单闭环仿真+双闭环仿真(10电本).docVIP

PAGE 41 直流调速系统仿真 利用MATLAB下的SIMULINK软件和电力系统模块库(SimPowerSystems)进行系统仿真是十分简单和直观的，用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来。掌握了强大的SIMULINK工具后，会大大增强用户系统仿真的能力。 下面就以例题学习SIMULINK软件的运动控制系统仿真方法。 例1：直流电动机：额定电压，额定电流,额定转速，电动机电势系数，晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ，滞后时间常数，电枢回路总电阻，电枢回路电磁时间常数，电力拖动系统机电时间常数，转速反馈系数，对应额定转速时的给定电压。 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 1．仿真模型的建立 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标，或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口，如图1所示。由于版本的不同，各个版本的模块浏览器的表示形式略有不同，但不影响基本功能的使用。 图1 SIMULINK模块浏览器窗口 (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块。至此，我们已经把转速电流双闭环直流调速系统的仿真结构框图所需的模块都已拖入模型编辑窗口。如图2所示。 图2 模型编辑窗口 (3)修改模块参数：双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。 在本例中，双击加法器模块Sum，打开如图3所示的对话框，在List of Signs栏目描述加法器三路输入的符号，其中|表示该路没有信号，所以用|+-取代原来的符号，得到动态结构框图中所需的减法器模块了。 图3 加法器模块对话框 双击传递函数模块（Transfer Fcn），则将打开如图4所示的对话框，只需在其分子Numerator和分母Denominator栏目分别填写系统的分子多项式和分母多项式系数，例如要描述的传递函数为，则在对话框中的分子Numerator栏中输入[44]，在分母Denominator栏中输入向量[0.00167 1]，也就是说在对话框中要输入各项系数。 图4 传递函数模块对话框 双击阶跃输入模块(Step)可以把阶跃时刻(Step time)参数从默认的1改到0，把阶跃值(Final value) 从默认的1改到10。 图5 阶跃输入模块对话框 双击Gain可修改增益。 图6 增益模块对话框 调节器是由放大器、积分器、加法器、限幅器组成的控制环节。它们用了来自Math组的Gain模块来仿真比例器，用Continuous组的Integrator模块和Gain模块的串接来仿真积分器，两者通过加法器模块Sum构成了PI调节器。上、下输出(积分)限幅值，本例的输出(积分)饱和值10和-10。 (4)模块连接：以鼠标左键点击起点模块输出端，拖动鼠标致终点模块输入端处，则在两模块间产生“→”线。 按照图2的情况，反馈回路中的模块的输入端和输出端的方向位置不妥，应该把它水平反转。单击该模块，选取Format→Rotate Block菜单项可使模块旋转90°；选取Format→Flip Block菜单项可使模块翻转。 当一个信号要分送到不同模块的多个输入端时，需要绘制分支线，通常可把鼠标移到期望的分支线的起点处，按下鼠标的右键，看到光标变为十字后，拖动鼠标直至分支线的终点处，释放鼠标按钮，就完成了分支线的绘制。 此外，选中某一模块后，当鼠标点中模块四角的黑方块进行拖曳，可以改变模块图形的大小。使用者可以根据实际情况操作，使得界面更清楚，更美观。 模块连接完成了后的仿真模型如图7所示。 图7 电流环的仿真模型 2．单闭环控制系统仿真 (1)仿真过程的启动：单击启动仿真工具条的按钮 或选择Simulation→Start菜单项，则可启动仿真过程，再双击示波器模块就可以显示仿真结果。 (2)仿真参数的设置：为了清晰地观测仿真结果，需要对示波器显示格式作一个修改，对示波器的默认值逐一改动。改动的方法有多种，其中一种方法是选中SIMULINK模型窗口的Simulation→Configuration Parameters菜单项，打开仿真控制参数对话框，对仿真控制参数进行设置