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基于iCAN协议分布式机械臂通信系统研究 　　摘要： 在对CAN应用层协议-iCAN研究的基础上，构建基于iCAN协议的嵌入式机械臂控制系统。首先分析iCAN协议规范，然后建立基于CAN通讯的嵌入式控制系统，最后进行iCAN平台的软件设计。 　　关键词： CAN总线；嵌入式；iCAN协议 　　中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2011）0710011－02 　　0 引言 　　在分布式控制系统中，CAN总线以其独特的功能优势得到了越来越多的应用。在中国，每年就有超过500万个CAN-bus节点投入应用[1]。ISO 11898标准中只定义了CAN总线的物理层和数据链路层，没有规定应用层。针对不同目的和不同要求，国外研究机构研发的许多较高层协议如Canopen[2]，Devicenet等都有了一定的规模。由于这些协议一般都需要用户在前期开发中投入较大的人力、资金，而且结构复杂，所以对于用户想要获得一个低成本、可靠性较高的CAN总线应用层协议来说并不太适用。本文在分析我国周立功研发的iCAN协议的基础上构建基于CAN总线的低成本、可靠的嵌入式机械臂控制系统。 　　1 iCAN协议分析 　　iCAN协议是周立功研发的基于CAN总线的较高层协议，其中详细定义了CAN报文中的标识符和数据的分配和应用，并定义了设备的IO资源和访问规则。iCAN协议规范[3]由四部分组成：报文格式、报文传输协议、网络管理和设备的定义。 　　1.1 报文格式 　　iCAN报文格式中规定了iCAN协议中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据的使用等。如表1所示，iCAN协议使用了29位标识符的扩展帧格式。报文标识符被分为五部分：SrcMACID（源节点编号）、DestMACID（目标节点编号）、ACK位、FUNC ID（功能码）和Source ID（资源节点编号）。 　　1.2 报文传输协议 　　报文传输协议中规定了基于iCAN协议的设备之间的通信方式。iCAN采用灵活的通信模式，支持主从方式以及事件触发两种通信模式。基于iCAN协议的主从式网络中通常有一个主控设备，具有管理网络上其他的设备，并监控整个网络的功能。各从设备之间并不能够进行通讯。 　　1.3 设备的定义 　　在iCAN协议规范中，使用“资源节点”来统一描述设备及访问设备。iCAN设备对iCAN主站而言就是一些资源节点的集合，iCAN主站与iCAN从站之间通过资源节点交换数据，iCAN设备完成资源节点数据和设备应用单元功能的映射。 　　1.4 网络管理 　　网络管理用于检测和显示网络中的错误，并通过统一协调的方式控制各个从站的通讯状态。iCAN网络管理包括节点控制和通讯控制两部分。 　　iCAN协议应用方式灵活，实现成本更低，实时性和可靠性较高，非常适合在各种不同工业环境条件中建立分布式控制网络。 　　2 硬件系统 　　如图1所示为一个六自由度的机械臂主从控制系统。在本系统中采用CAN总线实现关节控制器分布式控制，选用易于实现、实时可靠性较高的iCAN协议构建应用层，将各关节控制器与主控制器均挂靠在CAN总线，实现主从式控制。 　　机器臂主控制器选用PC，通过PC-CAN接口卡挂靠在CAN总线上，关节控制器选用内部自带msCAN模块的HCS12DG128B单片机。虽然HCS12DG128B 　　单片机集成有msCAN，但还需要外接CAN收发器来满足CAN总线物理层的要求。机械臂的各个关节分别由直流电动机驱动，使用位置检测装置检测执行机构运动的位置与速度进行反馈构成伺服控制系统。 　　3 软件系统 　　CAN2.0B协议给出了标准和扩展两种报文格式，HCS12DG128B单片机支持CAN2.0B协议，而iCAN协议只使用了扩展帧格式的报文，因此这里选择扩展帧格式的报文传输。从表1中可知，iCAN协议对报文的29位标识符和报文数据部分的使用都做了详细的规定，因此软件系统设计的重点就是使传输格式符合iCAN协议的规定。 　　3.1 节点分配 　　iCAN协议支持面向节点地址寻址的通信方式。CAN总线上任何设备都具有唯一的节点地址，通过在iCAN报文中指定源节点地址（发送报文的节点地址）和目的节点地址（接收报文的节点地址）来确定报文的发送方和接收方。在本系统中共有主控制器和六个关节控制器共七个节点，对节点编码地址分配如表2所示。 　　HCS12DG128B的msCAN控制器支持对标识符部分屏蔽进行报文滤波。在这里将ID13～ID18码外的其它位都屏蔽，只要这六位相符，关节控制器2的msCAN就会接收报文，与主控制器建立通信连接。 　　3.2 CAN报文接收程序 　　在iCAN协议中帧的ID域部分和数据域部分都会包含