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基于EEPROM竞赛机器人场地快速适应方案 　　摘 要： 针对传统竞赛机器人在适应场地过程中存在的一些缺点与不足，提出一种基于EEPROM的竞赛机器人场地快速适应方案，该方案通过应用EEPROM掉电保存数据的功能，在机器人适应场地的过程中实时地修改其对场地敏感的各项参数值，从而达到快速适应场地的效果。 　　关键词： 机器人；EEPROM；适应性 　　中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2011）0820054－01 　　 　　0 引言 　　在各种机器人竞赛中，机器人对场地的适应好坏直接影响到最终的比赛成绩。就行走环节而言，如果机器人在比赛的场地中不能准确的走到预定的位置，就根本不可能完成比赛的任务，从而导致最终比赛的失利。 　　怎么才能提高机器人对场地的适应性呢？本文提出了一种基于EEPROM（AT24C64）的竞赛机器人场地自适应方案，该方案利用EEPROM掉电保存数据的功能，让机器人不断地对实际场地进行学习并且把数据记录于EEPROM，从而大大增强了机器人对场地的适应性。 　　1 EEPROM（AT24C64）简介 　　EEPROM是“Electrically Erasable Programmable Read-only”（电可擦写可编程只读存储器）的缩写，可以在掉电的情况下保存数据，主要用于存储个人数据和配置/调整数据。EEPROM分并行EEPROM和串行EEPROM，并行EEPROM器件虽然有很快的读写的速度，但要使用很多的电路引脚。串行EEPROM器件功能上和并行EEPROM基本相同，提供更少的引脚数、更小的封装、更低的电压和更低的功耗，是现在使用的非易失性存储器中灵活性最高的类型。串行EEPROM按总线分，常用的有I2C，SPI，Microwire总线。 　　AT24C64是ATMEL公司生产的一块基于IIC通信总线的串行EEPROM芯片。该芯片的存储位是64K位，即可以存储8K（8192）字节，并且支持1.8V到5V电源，可以擦写1百万次，数据可以保持100年，使用5V电源时时钟可以达到400KHz。 　　2 EEPROM（AT24C64）数据存储 　　AT24C64芯片需要存储字节型（char）、整型（int）、浮点型（float）这三种数据，对于单个字节型数据的存储，则只需要主控芯片在与AT24C64芯片通信时在对应的地址写入相应的字节型数据即可。而整型、浮点型数据的存储则需要转化为字节型数据才能存储于AT24C64芯片中，在实际的编程过程中，只需要把整型数据和浮点型数据通过指针的方式分别转化为2字节char型数据和4字节char型数据即可。对于读取数据，通过相反的方式（即把2字节char型数据和4字节char型数据分别转化为整型数据和浮点型数据）便可以读取到对应地址已经保存的数据。 　　3 快速适应方案 　　对于竞赛机器人而言，其移动方式大致可分为直线、圆弧、旋转等方式。在移动的过程中，行走的每一段路线都有其初始点与终止点。假设我们在机器人的移动平面上建立直角坐标系，那么机器人的每一个位置以及每个位置的姿态都将与直角坐标系下的坐标（X，Y）以及机器人处于该点时车身与X轴方向的夹角AngleDeg一一对应。 　　在传统的编程过程中，我们首先是在CAD图中把机器人的理想路线描绘出来，并得出机器人需要到达的一些固定点以及在这些点对应的车身角度，然后将这些点的坐标与角度输入到程序当中，即可使机器人初步完成预定的行走路线。然而，在实际的场地中，我们总是要做一些补偿，有时因为距离短了而不得不在程序中将距离拉长，有时因为角度偏大而不得不在程序中将角度改小等等。越来越多的补偿使得机器人对训练场地适应性逐渐提高，并且保证了机器人动作的成功率。然而在这些补偿在实际的比赛场地上带来了很大的麻烦，因为实际比赛场地与训练用的场地的偏差并不一样，好多数据则需要在程序中进行修改。由于实际比赛时试场时间有限，修改程序几乎是件不可能完成的事，导致的后果则是机器人适应不了真实场地，机器人在比赛场地中不能像在训练场地一样的完成任务，最终获得一个不理想的成绩。 　　有了EEPROM，则可以将需要到达的点预先保存在EEPROM里面，每个点的参数包括X，Y，AngleDeg三项值。在比赛场地试场之前，我们先将这些点的坐标与角度设置成CAD图中的理想值，在试场的过程中，通过观看机器人的行走状况实时修改EEPROM里面的坐标数据。修改之后，让机器人再次试跑，此时机器人便可以达到较高的定位精度。另一种不需要手动修改的EEPROM里面参数的做法便是在程序中设置自动存储坐标点的功能。每行走完一段路线，根据机器人的运行情况进行相应的处理，如果停止点正确，则保存该点数据于EEPROM继续执行下一步