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基于TCS230双路颜色传感检测装置研制及应用
基于TCS230双路颜色传感检测装置研制及应用
摘 要: 设计一种基于TCS230的双路颜色传感装置。该传感装置采用两个TCS230颜色传感器联合进行比对检测,装置整体设计成T型槽式机械结构。针对传感器运行工作环境,从结构上对安装尺寸和安装方式进行了优化设计。选择单颜色滤波器测量节省测量时间,选用测周法提高了测量精度,并且通过中位值滤波的数据处理方法提高了测量的准确度。该传感器在AGV智能搬运机器人上得到了很好的??用,确保了机器人对道路禁行标志的准确检测。
关键词: 颜色传感器; 检测装置; TCS230; 中位值滤波; 测周法; 搬运机器人
中图分类号: TN247?34 文献标识码: A 文章编号: 1004?373X(2018)14?0024?05
Development of a double?path color sensing detection device
based on TCS230 and its application
ZOU Huadong1, JIA Ruiqing1, QIAN Lirun2
(1. School of Mechanical Electronic Information Engineering, China University of Mining Technology, Beijing 100083, China;
2. Department of Vehicle Engineering, Anhui Vocational College of Defense Technology, Liuan 237011, China)
Abstract: A double?path color sensing device based on TCS230 is designed. In the sensing device, two color sensors TCS230 are used to cooperatively perform contrastive detection. The whole device is designed as a T?groove shape mechanical structure. In consideration of the working environment of the sensor, the design of the mounting dimension and installation method is optimized in structure. The single color filter is selected for measurement to save the measurement time. The period measurement method is selected to improve the measurement precision. The median filtering data processing method is used to improve the measurement accuracy. The sensor is well applied to the AGV smart transfer robot, and the robot′s accurate detection of road prohibitory signs is ensured.
Keywords: color sensor; detection device; TCS230; median filtering; period measurement method; transfer robot
0 引 言
颜色识别在人们的生产生活中较为常见。如食品行业的水果成熟度分辨、印染行业里的布匹色差识别。对颜色分辨的需求也逐渐从几种颜色的区分到细微色差的区分,并越来越趋向于分辨的高速化、智能化,区分颜色也由原来的人眼主导的识别也逐渐被相应的颜色传感器取代[1?2]。
常见的颜色检测系统有彩色面阵CCD构成的计算机图像处理系统,能够获取待测物的RGB分量值,但是其检测成本较高。利用不同颜色和材质的物体对于光线的反射率不同进行颜色分辨的传感器有光敏电阻、色标传感器、红外传感器等,但是其分辨颜色相对种类少,受外部环境光的影响较大,并且要根据不同颜色物体的相关特性在处理电路上进行相关的阈值区分,不适应多种颜色的区分。美国TAOS公司推出的颜色传感器TCS230,根据光的三原色机理[3?5]能够将测到的物体的颜色RGB信号分量转成对应频
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