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基于H∞理论压电陶瓷结构主动控制研究 　　摘要：在一单层钢框架结构两侧分别粘贴两片压电陶瓷片，其中一片用作驱动器来控制结构的振动，另一片作传感器来测量结构的响应信息。利用系统识别方法，建立了框架结构的数学模型，并基于H∞理论设计了相应的主动控制算法。实验结果表明，用压电陶瓷片作驱动器能够有效减小结构的振动，从而验证了压电陶瓷片用作结构主动控制的可行性和H∞控制算法的有效性。 　　关键词：压电陶瓷 系统识别 主动控制 H∞理论 　　 1.简介 　　 位于地震区或强风区的建筑结构，在使用期间可能会在外部动力荷载作用下产生振动，这种振动的强度从无害到严重不等，如果振动的强度过高，可能会导致结构破坏。工程师们还不能设计出在地震或强风作用下绝对安全的建筑结构，而结构控制的在减小结构振动方面是比较有发展前景的。结构控制装置是指安装在结构上，为减小地震或风等外部荷载作用下结构振动的机构。结构控制的目的是增强结构的安全性和建筑内人员的舒适度。根据控制装置的类型，结构控制通常分为被动控制，主动控制及半主动控制。主动控制系统能够适应外部不同的荷载条件并可控制结构的多模态振动（Housner et al. 1997）。最常用的主动控制装置是主动质量阻尼器（Active Mass Dampers，AMD），它是通过在被动调谐质量阻尼器（Tuned Liquid Dampers，TMD）中加入一个主动控制作动器而形成的控制系统。1989年，日本东京的Kyobashi Seiwa大厦成为世界上第一个实现主动控制的建筑结构(Kobori et al. 1991)。 　　 20世纪80年代初，一些学者采用压电陶瓷元件进行了柱状天线模型的控制，开创了运用压电陶瓷材料进行振动控制的先河。压电陶瓷是一种能够利用压电效应将机械能和电能互相转换的功能陶瓷材料，它具有响应速度快、频响范围宽的特点，其正逆电效应特性使得其既可以作为传感元件也可作为驱动元件，并且可以加工的很薄从而适合安装于结构表面或者埋在机构中。目前，采用压电陶瓷等智能材料对一些柔性结构进行振动控制已经成为学术界的一个热点。 　　 本文在一个单层钢框架模型的两侧粘贴压电陶瓷片作为传感器和驱动器，分别利用压电陶瓷的正压电效应和逆压电效应作为传感器和驱动器，根据系统的数学模型，设计了相应的控制算法，并通过实验来验证算法的有效性。 　　 2. 主动控制系统的设计 　　 本节中，我们将控制体系最优控制器的问题转换到通用的H∞控制框架中求解。求解过程中通常需要使用一些加权函数来调整系统的特性，使用加权函数的原因主要有：一个信号向量的某些分量要比其他更重要；信号的每个分量所测量的单位不一致，例如，图1所示的结构控制体系中，输入u是一个电压信号，而输出y是加速度信号；另外，有时我们只对信号的某一频率段更感兴趣。因此，必须使用基于频域的加权函数以获得高性能的控制器(Zhou et al., 1996)。 　　图1 系统的输入/输出示意图 　　 系统的详细如图2所示。频域的加权函数Wg用来描述地震动的频谱，Wv用来对测量噪声v进行加权，Tz是一个用来表示从测量输入到响应之间关系的常数矩阵，加权矩阵W1用来对性能指标加权，W2用来对控制信号加权，K表示根据测量的结构反应产生控制信号的控制器。输入w包括地震激励和测量噪声v，输出包括加权的目标反应和控制信号，目标反应可以是位移，加速度，基底剪力等等。图2中虚线方框表示增广的系统模型GA. 　　 H∞控制方法能给出一个对外部激励和系统参数不确定性均具有鲁棒性的控制器，因此，尽管结构参数的信息不精确或有错误，控制器仍能够保证系统的稳定性和最优的振动控制水平。就H∞设计的线性矩阵不等式（LMI）而言，它给出了控制系统设计的高效算法(Skelton, Iwasaki, and Grigoriadis, 1998)，因此本文的控制器设计使用了LMI方法。通过LFT，AMD结构控制体系可以一个如图7所示的通用框图来表示，其数学方程为： 　　 (1) 　　图2 典型的外部激励下控制系统框图 　　图 3 鲁棒控制的通用框图 　　 考虑一个nc阶系统，状态方程表示为(1)。下面公式将用来设计一个nK阶控制器K，nK的数值小于等于nc。 　　 (2) 　　 　　 其中，xc 是控制器的状态向量，y是式（1）所表示的通用模块的输出，u是控制信号，Ac， Bc，Cc 和Dc 是具有适当维数的实矩阵。 　　 公式(11) 的证明见文献 (Skelton et al., 1998)。 本文将使用这种基于LMI 的 H∞ 控制设计方法来设计主动控制体系的控制器设计。 　　 3. 单层框架结构压电陶瓷主动控制实验 　　 本项目制作了一个单层框架结构模型，如图3所示。在