椅设计系统之研发.pdfVIP

第七屆全國機構與機器設計學術研討會 崑山科技大學 2004 年11月 20日 輪椅設計系統之研發 徐正會 * 徐玉珍 ** 國立臺北科技大學機電整合研究所 副教授 *研究生 ** jhshyu@ntut.edu.tw 計畫編號： NSC 92-2212-E-027-021 摘要 的負荷情形，而未提供有效的手動式輪椅設計方 本研究係關於一高驅動效率手動式輪椅之可動 法。 性分析，其主要目的是運用連桿組之位移運動分析 因此，本研究將整合現有手動 式輪椅的測試數 方法來探討手推輪椅時上肢與手輪之運動關係，藉 據與機構分析中的位移分析方法，針對提高手動式 由上肢與手輪運動關 係之建立來描繪出人體上肢各 輪椅的整體輸出效率 ，提供一有效的設計方法，也 關節之工作空間，再 與實際推動輪椅時，上肢出力 就是讓不同的使用者 有符合其使用需求的專用型手 的情況作個比對，使 上肢與手輪之關節工作空間能 動式輪椅，將配合使 用者的生理狀態來設計手動式 落於最佳之上肢出力角度範圍內，來達到高驅動效 輪椅的手輪大小及位 置，讓手動式輪椅的整體輸出 率手動式輪椅的設計目的。 效率提昇，以降低使用者上肢的負荷量。 本研究所研發之輪椅設計系統包含設計方法、 套裝軟體及手輪輪心可調之輪椅框架等三部分。將 上肢與手輪之平面五連桿組模型 手推動輪椅時上肢與手輪之動作視為單一迴路平面 將輪椅使用者之上肢及手輪半徑視為一平面五 五連桿組，再利用連桿組的位移運動分析方法建立 連桿組，如圖1所示 ，本運動模型表示輪椅使用者 上肢之關節工作空間 ，分別探討座椅位置與手輪大 的右上肢與手輪之運動關係。 ：上臂長度， ： u l 小對關節工作空間之影響；再分析歸納此影響因子 前臂長度， p ：手腕到掌心之距離，r ：手輪半 對關節工作空間之影響趨勢，利用此一結果開發手 徑， f ：肩關節旋轉中心至手輪輪心之距離，θ ： 動式輪椅的設計系統 ，撰寫疊代程式，輸入使用者 上臂推進之角度，φ ：前臂推進之角度，ϕ ：手腕 的生理條件與最佳出 力角度範圍，便能透過電腦程 推進之角度。 式之快速運算找出適合此使用者之輪椅設計值，達 而各角度定義的方式如下：θ由肩關節旋轉中 到量身定做的目的。 心向右之水平位置指向上臂推進之位置，逆時針取 正，θ由肩關節旋轉中心向右的水平位置指向 f 關鍵詞：手動式輪椅、運動 鏈、連桿組、關節工作 0 之位置，逆時針取正， θ由 f 指向上臂，逆時針取 空間