基于FPGA智能小车监控系统.docVIP

基于FPGA智能小车监控系统 　　摘要：本文在研究SOPC和μClinux嵌入式操作系统的基础上，提出了基于FPGA的智能小车远程监控方案。采用FPGA来实现，可以充分利用现有的IP核，功能扩展容易，设计开发成本低，上市时间快，修改方便，甚至可以远程重构系统。摄像头实现图像的采集及对行车道的检测,通过配置的红外测温仪探测环境和目标的温度。其明显的优点是可以通过网络远程控制小车运行及采集现场的温度、图像等相关信息。 　　关键字：FPGA；智能小车；远程监控； μClinux； 　　中图分类号：TP302.1 文献标识码：B 　　 　　1引言 　　 　　智能小车是现代科研、工业、民用中不可缺少的提高劳动效率的工具，经过特殊的设计可应用于广泛的领域。一般的智能小车（或机器人）存在以下几个问题：操作控制复杂、系统功能单一、系统开发复杂、不能远程重构系统（硬件设置完成后，不能够随意更改，软件编写完后不具备模块化特性，不能自由调用和修改，不能够直接迅速地进行源代码的编写、调试和维护，系统必须现场维护，不能够远程重构系统）。本设计采用的是Altera公司的EP1C20 Cyclone FPGA芯片，采用软核处理器Nios II来配置核心处理器并配置各种外围设备，由于CPU本身是以软核的方式实现，其功能可根据需要进行定制，非常灵活。在硬件系统上移植一个uClinux的操作系统及配置嵌入式Web服务器、编写CGI程序、设计动态网页。用红外温度传感器对环境和物体温度进行不接触检测。当上位机通过Internet访问智能小车上的Web服务器时，在网页上点击按钮来控制小车的运动、图像拍摄、温度测量。 　　 　　2硬件结构设计 　　 　　 系统硬件结构如图1所示，整个系统是以Altera公司的Cyclone EP1C20F400C7[5]为核心的。在FPGA芯片外部扩展了所需的资源，构建了一套嵌入式系统。 　　 　　图1 系统硬件结构 　　 　　整个硬件系统的构建我们是在Altera公司的QuartusII软件的SOPC Builder开发环境中完成的。根据系统硬件的结构添加所需要的外围模块IPcore（如图2），并生成NiosII CPU（如图3）。在QuartusII创建小车系统的工程后，进入SOPC Builder创建片上系统。 　　 　　图2SOPC Builder添加的模块 　　 　　 编译成功后，就可以对FPGA进行编程了。Quartus II编译器中的汇编模块自动将适配过程的器件、逻辑单元和引脚分配信息转化为器件的编程图像，并以编程器对象文件（.pof）或SRAM对象文件（.sof）的形式保存为编程文件，Quartus II软件的编程器（Programmer）使用该文件对器件进行编程配置。本系统使用ByteBlasterII编程硬件，并采用JTAG编程模式对FPGA进行编程。最后下载到FPGA开发板中。 　　 　　 　　图3 NIOSII CPU 　　 　　3软件结构设计 　　 　　在Nios II CPU硬件平台上构建μClinux操作系统，移植、配置Web服务器Boa，编写μClinux应用程序，控制小车前后左右运动，测温及摄像。系统的软件结构如图4所示。 　　 　　图4系统软件结构 　　 　　在设计智能小车的嵌入式系统时，需要考虑以下一些因素：操作系统的开发时间、可移植性、可利用资源、系统定制能力及成本。其中，可移植性是要重点考虑的问题，本课题设计的嵌入式系统，还要求提供全功能的Web浏览器，此外，设计成本也是要考虑的一个很重要的因素。因此，在比较了上述嵌入式操作系统的优缺点后，鉴于μClinux操作系统具有源代码公开、可移植性强、优秀的网络功能、软件的开发和维护成本低等优秀的特性，选择它为本设计的嵌入式操作系统。 　　Microtronix μClinux是第三方软件开发公司Microtronix专门为NiosII CPU重新修改配置的嵌入式μClinux操作系统。其特点是：融入至 Nios II 集成开发环境（IDE）之中，使μClinux成为 IDE工程的一个组成部分，而不用在宿主机上构造Linux系统。可以在IDE里面进行内核及文件系统的配置，并通过IDE将内核镜像文件直接下载到开发板，方便地进行基于Altera的FPGA的嵌入式系统开发。Nios II集成开发环境（IDE）是Nios II系列嵌入式处理器的基本软件开发工具。所有软件开发任务都可以在Nios II IDE下完成，包括编辑、编译和调试程序。 　　 　　4Web服务器配置 　　 　　本系统使用的Web 服务器是μClinux文件自带的。μClinux自带文件系统包含两个Web 服务器程序，一个