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沥青混凝土自动摊铺机的计算机控制 　　摘要：对沥青混凝土自动摊铺机的总体设计进行了分析，研究其关键技术，并阐述了未来的计算机控制发展的主要方向。 　　关键词：自动摊铺机，计算机控制，混合PID 　　中图分类号：TU37文献标识码：A 文章编号： 　　 　　0 概述 　　沥青混凝土自动摊铺机是高等级公路沥青混凝土面层铺筑的核心机械设备，是影响路面质量的关键。通过沥青混凝土自动摊铺机的研制，将在很大程度上提高国内自动摊铺机的智能化水平，降低企业成本，改善工作环境。沥青混凝土自动摊铺机的主要开发方向有，摊铺机的行走方向、速度自动控制系统，输分料自动控制系统，自动找平系统，简单友好的人机交互系统，关键参数的自动监测和故障报警诊断的直观显示，摄像机全程监视界面等。 　　1 自动摊铺机计算机控制系统的总体设计 　　自动摊铺机系统是一个庞大且复杂的系统，因此系统的可靠性和稳定性是系统正常运行的前提，除了要采用性能可靠的功能元件外，系统的总体设计则可以保证系统的功能完整性和管理的集中有效性，降低故障发生率。因此系统的总体设计原则是在总控制计算机的统一管理的基础上，实行分布式计算机控制，对行走方向、速度自动控制系统，输分料自动控制系统，自动找平系统，简单友好的人机交互监控系统进行功能和过程的无缝集成，对关键参数的自动监测和故障报警诊断实行全信息界面显示。自动摊铺机计算机控制系统的总体布局方案如图1所示。 　　 　　图1 沥青混凝土自动摊铺机计算机控制系统的总体布局方案 　　2 人机交互监控操作系统 　　2.1监控显示系统 　　人机交互监控操作系统实际上整个沥青混凝土自动摊铺机计算机控制的核心组成部分。 　　由于道路工程的特定工作条件所导致的恶劣的工作环境决定了人机交互监控操作系统的简单化和人性化。通过驾驶室的工业设计改良可以大大改善监控操作系统的工作环境，提高了监控操作系统的稳定性和持续性。人机交互监控操作系统由计算机、显示器和监控报警等软件组成，计算机主要负责处理数据信息并根据预先设置智能调控，同时将所有处理信息全部显示在LCD显示器中，令操作者对设备的工作状态和数据一目了然，同时对关键参数实行自动监测和故障报警诊断。显示界面采用目前普遍使用的下拉菜单式显示方式，保证界面显示的简洁和信息的完整性。 　　由于采用了总控制计算机统一管理的分布式计算机控制，各控制设备与总计算机的数据交换成为关键，本文采用CAN通信方式。 　　CAN总线通常采用多主方式，即网络上的任意节点均可以向其他节点发送相关信息。同时为了减少总线对冲突的响应时间，网络上的所有节点都会在系统上按照实时性和重要性拥有不同的优先级，一旦信息在节点间传输时发生冲突，系统就会按照优先级别快速响应处理。 　　同时在处理复杂多变的数据信息时，为了减少数据传输的错误率，数据链路层采用了短帧结构，同时执行CRC检验，易于纠错。在需要增加设备时，系统的扩充只需要在总线上将新的控制设备节点链接上即可实现，操作简单维护成本低。由于信号调制解调方式采用了位填充和NRZ编/解码方式，提高了信号的抗干扰能力。 　　因此CAN总线通讯系统的可靠性、实时性、抗干扰和强纠错能力有效的提高了人机交互监控操作系统的管理效率，系统内部的各个子系统的通信和数据交换都通过CAN总线传输。总线各节点的数据传输关系如图2所示。 　　 　　图2 CAN总线节点数据传输 　　2.2 摄像机全程监视 　　现在越来越多的操作系统都开始增加了摄像机全程监视系统，一方面可以通过监控摄像头在危险区域拍摄，通过人为主观发现并弥补监控设备无法识别的危险因素，另一方面也可以通过全程监控，对故障发生率比较高的设备进行监控补充，及时总结经验，为设备的研制和应用提供具有实际价值的录像资料。 　　3 行走方向、速度自动控制系统 　　行走方向、速度自动控制系统的主要功能是按照道路工程和地形地理位置等要求，控制自动摊铺机沿直线或特定曲线恒速前进或转动。 　　沥青混凝土道路的摊铺主要是将沥青混凝土搅拌站的成品材料装载到自动摊铺机的输料装置内，由输分料控制系统输送到自动摊铺机的分料器内，再由分料器将路料均匀地向两边摊铺到路基上，最后经过烫平、压实等一系列操作完成摊铺。因此摊铺机的前进速度和输分料速度决定了路基的摊铺厚度是否达标和均匀性，行走方向决定了路基的整齐度。自动摊铺机的行走方向、速度自动控制系统如图3所示。 　　 　　图3 沥青混凝土自动摊铺机行走方向、速度自动控制系统 　　4 输分料自动控制系统 　　摊铺机的输分料的速度控制目标是保证摊铺层的厚度和路面平整度达到摊铺要求。输分料装置包括左、右分料装置，因此输分料自动控制系统也是由左、右分料自动控制系统组成的，两个子系统相互独立又统一由输分料自动控