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基于SMC无刷直流电机矢量控制 　　摘 要 传统的无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDCM）的控制方式通常采用转速PI控制，转速电流PI控制等控制策略，这类控制方法简单，但同时也存在一些转速误差较大，转矩抖动明显等问题.为解决这些问题，采用矢量控制策略，并提出积分滑模算法（Sliding Mode Control，SMC）代替电流q轴分量PI调节算法.通过搭建该调速系统仿真模型及实验分析，与传统PI控制算法相比，该系统转速跟踪误差小，转矩抖动明显减小，系统动态响应快，鲁棒性强. 　　关键词 无刷直流电机；矢量控制；积分型滑模控制；比例积分微分控制 　　中图分类号 TM301.2 文献标识码 A 文章编号 1000-2537（2017）03-0064-08 　　Vector Control of Brushless DC Motor Based on Sliding Mode Control 　　LIU Jian-lin1，2*， LUO De-rong 1， HAN Jian 1， LI Liang-tao2 　　（1.Hunan Mechanical and Electrical Polytechnic， Changsha 410151， China； 　　2. College of Electrical and Information Engineering， Hunan University， Changsha 410082， China） 　　Abstract The control method of Brushless DC Motor （BLDCM） usually adopts the control strategy of speed PI control and speed current PI control. Such control method is simple， but there are some problems such as large error of rotational speed， obvious torque jitter and other issues. To tackle these problems， vector control strategy is used and an integral sliding-mode control algorithm（SMC） is proposed to replace the current PI control algorithm. Compared with the traditional PI control algorithm， this system has small speed error and small torque jitter. The dynamic response of the system is fast and the robustness is strong. 　　Key words brushless DC motor； vector control； integral sliding mode control； proportional integral derivative（PID） control 　　无刷直流电机是一种新型的由电机主体和驱动器组成的机电一体化产品.由于其良好的控制性能，较宽的调速范围，大的启动转矩以及高效率，运行平稳等优点广泛应用于汽车，工业自动化，航空航天等方面.传统的无刷直流电机一般采用PI控制，算法简单，易于控制，但缺点也很明显：噪声高，转矩脉动大，对电机控制效率不高. 　　近年来，包括矢量控制，直接转矩控制策略，以及模糊控制，神经网络控制，滑模控制算法在内的许多现代控制理论被逐渐应用到无刷直流电机的调速系统中.其中，滑模控制由于具有很强的鲁棒性以及对系统参数要求低等优点越来越受关注.文献[1]对永磁无刷直流电机的几种典型驱动电路拓扑结构，以及转矩脉动抑制，无位置传感器控制等进行介绍并对其发展趋势进行介绍.文献[2]在传统PID控制算法基础上设计了神经网络控制，这不仅提高了响应速度，而且提高了精度，但系统抖振问题并没有解决.文献[3]设计了永磁无刷直流电机的模糊PI控制，有效提高了响应速度和精度，却不能解决系统抖振问题.文献[4]设计了无刷直流电机的矢量控制，并搭建了Matlab仿真模型，对转速，转矩波形进行分析，发现响应速度和控制精度得到进一步提高，但是没能进行实验验证.文献[5]设计了积分滑膜变结构代替原来PID控制，使得响应速度进一步提高，并且增强系统鲁棒性.文献[6]在永磁同步电机矢量控制的基础上用积分滑膜