使用维护手册2010.docVIP

ET406A多自由度运动系统使用维护手册 PAGE 1 ET406A 多自由度运动系统 使用维护手册 编 写 校 对 审 核 批 准 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 第 4 页 1系统简介 多自由度运动系统主要用于考核与测试某激光雷达跟踪目标的性能，由电源柜、控制机柜、高速轨道及电动车、二维转动架、低速轨道及电动车和二轴转台组成，如图1所示。 图1 系统组成图 高速轨道电动车上安装二维转动架，二维转动架上安装光学目标，二维转动架通过手动控制的方式形成二维姿态角，高速电动车在接收到控制系统（远控或本机）的控制指令后，进行指令规划完成目标的定位、匀速、加减速运动；低速轨道电动车上安装有两轴精密校准转台，转台上安装激光雷达，由转台完成激光雷达的角姿态模拟和运动，低速轨道电动车带动双轴转台及激光雷达实现激光雷达的直线位置和速度模拟。高速轨道电动车提供目标的直线运动，低速轨道电动车提供激光雷达的直线运动，二轴转台提供激光雷达的俯仰和方位姿