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基于Linux嵌入式实时操作系统 　　摘要：本文简单介绍了实时操作系统的概念，并对标准Linux操作系统作了分析，介绍了以Linux为基础的实时操作系统的特点，及对标准Linux操作系统修改的常用方法。 　　关键词：Linux；嵌入式；实时操作系统 　　 　　引言 　　 　　Linux操作系统是一个功能强大、稳定和通用的操作系统，它持多用户和多进程，支持TCP/IP等网络协议，具有图形用户界面和强大的开发工具。由于Linux代码公开，遵循GPL条款，因此Linux越来越广泛地应用于嵌入实时环境中。 　　操作系统的某些方面与实时应用密切相关，例如中断机制和细粒度定时器直接关系到对外部事件的响应速度；内核本身是否被抢占关系到实时任务是否可及时占有系统资源；实时调度策略决定了实时操作系统可应用的范围和处理器利用率。 　　实时操作系统所遵循的设计原则是：采用各利，算法和策略，始终保证系统行为的可预测性。可预测性是指在系统运行的任何时刻，在任何情况下实时操作系统的资源调配策略都能为多个实时任务合理分配资源，使每个实时任务的实时性要求都能得到满足。 　　 　　Linux与嵌入式实时操作系统 　　 　　实时操作系统是指一个能够在指定时间内完成特定功能或者对外部的异步事件做出响应的操作系统。 　　嵌入式实时操作系统要求快速、可预测等特点，必须保证实时任务在要求时间内完成。现有的Linux是一个通用的操作系统，尽管它采用了许多技术来加快系统的运行和反应速度，但是它本质上不是一个嵌入式实时操作系统，不能直接应用于嵌入式实时环境。Linux是通用的操作系统，通用操作系统的设计原则是最大限度地利用各种资源，尽量公平地调度各个进程，以获得最佳的整体性能，因此将Linux应用于嵌入式实时环境有以下几点制约因素： 　　1.Linux的核心态进程是不能被抢先的。 　　2.Linux的进程调度方式不是完全抢先式的。 　　3.Linux内核的进程经常关闭中断以尽快完成自己的任务。 　　4.Linux采取了“虚拟内存”的内存管理方式。 　　5.在Linux中，高优先级的进程不能抢占低优先级进程的资源。 　　 　　Linux内核实时化方法 　　 　　独立核方法 　　Linux实时系统的独立核方法是指设计一种完全独立的实时核心，但其API与Linux核心相兼容。这种方法的理论基础是必须在其设计之初就要充分考虑系统的实时性要求。这种方法的局限性是由于设计了一个完全独立的实时核心而没有使用原有的Linux核心，导致了Linux系统的一些优势难以继承。另外，由于这种方法并没有通过修改Linux核心代码来开发实时核心，而是在Linux系统之上重新设计了一个核心，这样的开发并不要求源代码开放，因此Linux一些基于开放源代码的优势也会受到影响。 　　 　　双核方法 　　这种方法在同―硬件平台上采用了两个相互配合，共同工作的系统核心，一个核心提供精确的实时多任务管理，另一个核心提供复杂的非实时通用功能。这种方法是通过在Linux操作系统的最底层增加一层实时核心层来实现，实时核心层负责硬件管理并提供实时任务管理。 　　这种方法的关键所在是运行在常规Linux核心上的所有非实时任务必须是支持可抢占式调度，这样才能做到对实时核心提供精确实时保证而不受到任何影响。由于实时核心非常小，并不会增加整个系统的负载，所有这些对开发实时性要求严格的实时软件都提供了有力保障。这种方法的缺点是南于实时任务的开发是直接而向提供精确实时服务的小实时核心的，而并非功能强大的常规Linux核心实时任务是运行在系统核心层的，这就意味着这些实时任务可以运行在没有内存保护的级别之上，因此一个实时任务的错误可能会导致整个系统的瘫痪。 　　 　　修改核方法 　　这种方法是基于已有Linux系统对实时软件开发的支持，进行源代码级修改而使Linux变成一个真正的实时操作系统。任何基于Linux核心源代码的修改都要遵循GPL协议，对所有软件人员开放源代码。 　　 　　资源核方法 　　这种方法是为解决传统实时操作系统中固定优先级抢占式调度策略的局限性而产生的。同定优先级抢占式调度算法没有任务间的临时保护，因此可预见的任务响应时间依赖于对所有更高优先级任务执行时间的预测。在很多实时应用中更希望实时系统可以根据应用程序获得资源，动态地调整任务属性，以求得到最优的效果。资源核方法是一种以资源为中心来指导实时核心提供精确的、有保证的、可抢占的获取系统资源的方法。这种方法的优点是系统具有很好的健壮性、可精确预见的实时性，而且允许应用程序根据实际情况动态调整自身属性。 　　 　　嵌入式实时操作系统 　　 　　Linux操作系统在进入内核空间时不能发生进程切换，如果