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基于STM32无位置传感器无刷直流电机控制系统 　　摘 要 　　利用STM32的控制性能和丰富外设，实现无位置传感器无刷直流电机控制，介绍了该系统的硬件电路和软件程序设计方法，采用并实现了择多函数滤波器的反电动势过零点检测方式。该系统具有一定的可靠性和稳定性。 　　【关键词】STM32 无位置传感器 无刷直流电机 择多函数 反电动势过零点 　　1 引言 　　无刷直流电机是随着电子技术的迅速发展而被广泛运用的电机，它是现代工业设备中重要的运行部件，它既具有直流电机调速性能良好和运行效率较高等特征，又具有交流电机构造简单和故障率较低等特点，特别是其高效节能的优点，所以其应用的领域越来越广泛。 　　本文是对无位置传感器无刷直流电机控制系统的设计，以STM32作为控制核心，STM32具有较高的性价比和丰富强劲的外设，充分利用其专为电机使用而设计的高级定时器TIM1、高速灵活的AD转换器和高效的中断控制器等，可以实现无刷直流电机的关键控制，以及凭借STM32的运算处理能力，实现了基于择多函数滤波器的反电动势过零点检测方式，用软件的方式进行数字滤波，这样不但省却了模拟滤波器和比较器，降低了硬件电路的复杂性，而且提高了系统的抗干扰性、可靠性和稳定性。 　　2 反电动势过零点检测法 　　无刷直流电机在两两导通三相六状态控制方式下，各相反电动势波形及导通电流如图1所示，在任何时刻都有两相导通，一相不导通，通过检测不导通相的反电动势过零点信息，即可获取转子位置信号，在过零点30°电角度后执行换相。 　　3 基于择多函数滤波器的反电动势过零点检测方式 　　3.1 择多函数滤波器原理 　　择多函数为一个布尔函数，输入值为n个二进制数，返回值为其中出现次数最多的数。择多函数表达式为： 　　output=（ab）|（ac）|（bc） （1） 　　式中output表示输出值，表示逻辑与操作符，|表示逻辑或操作符。 　　本系统设计的择多函数滤波器是基于六样本窗口的，如果前半部分采样值中有两个或者三个为1，同时后半部分中有两个或者三个为0，则认为过零点事件发生。 　　3.2 择多函数滤波器的实现算法 　　用择多函数滤波器实现反电动势滤波的算法分为如下四个步骤： 　　（1）反电动势的获取。采用端电压法对三相端电压进行采样，获取反电动势信息。 　　（2）反电动势信息的判断。运用两个逻辑操作符“与”和“异或”进行判断，其中“异或”用以改变当前反电动势的检测方向，“与”用以检测不导通相的反电动势状态。 　　（3）滤波器数值表。该数值表要包含所有的26=64种可能的数值，表中每个数值都是一个指针，起到指向随时间变化的下一个信号状态作用。该数值表按照如下公式构建，其中N为每个数值下标。构建的数值表中有16个能表征过零点事件发生的组合值，用1来替代以便逻辑条件识别。 　　（2） 　　（4）过零点事件的判断。反电动势的采样值经过数字滤波器，滤波器不断查询数值表，当滤波器输出值为1时表示过零点事件的发生。 　　4 控制系统设计 　　4.1 硬件设计 　　以STM32为系统控制核心，其较强的控制性能及丰富的外设，可使硬件系统设计较为简单，所占空间较小，图2所示为系统硬件框图。 　　设计中选用STM32F103VBT6，以H_PWM_L_ON的调制方式，PWM由定时器TIM1控制输出；三相逆变电路由六个MOSFET管IRF3205组成全桥式电路，实现对直流电的逆变转换，电机每一相由上下桥臂控制；功率驱动电路主要由三个功率管驱动器IR2101S、自举电容和三极管构成，一个IR2101S连接两个MOSFET管；反电动势检测电路是由六个电阻组成的分压电路，把三相端电压进行降压以符合STM32的AD转换范围，连接到ADC1的IN1、IN2和IN3端口；电压与电流监测电路是由电阻和滤波电容构成的分压电路，分别连接到ADC1。 　　4.2 软件设计 　　软件设计主控制程序流程图如图3所示，首先进行初始化程序，然后对硬件电路中的自举电容充电，再等待串口通信发送开启信号，STM32获得开启指令后进入启动程序，启动完成无刷直流电机进入正常的闭环运转状态，电机速度调节由串口发送的指令控制，对电源电压、电机运行时的电流和温度进行实时监控，如发生异常则相应的LED灯发出指示信号并将电机停止运转。整个软件设计主要包括初始化程序、电机闭环运行程序和启动程序三大部分。 　　4.2.1 初始化程序设计 　　初始化程序设计主要是完成STM32的GPIO配置、ADC控制配置、定时器配置、DMA控制器配置和中断服务配置等，系统的重要功能是通过STM32的定时器和ADC实现的，所以主要介绍定时器配置和ADC控制配置。 　　定时器配置中运用到三个定时器：TIM1