带乘性噪声和测量时滞的随机系统二次滤波-山东大学学报工学版.PDF

　第４１卷　第６期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１１年１２月　 　 　　 Ｖｏｌ．４１　 Ｎｏ．６　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｄｅｃ．２０１１　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１１）０６００５００９ 带乘性噪声和测量时滞的随机系统二次滤波  邢国靖，张承慧 ，赵辉宏 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：研究了状态方程中有乘性噪声，并且观测有时滞的随机双线性系统二次滤波器设计问题。因乘性噪声导致 系统参数矩阵具有随机性，并且观测方程有时滞，无法直接采用经典的Ｋａｌｍａｎ滤波方法，所以本研究基于Ｋｒｏｎｅ ｃｋｅｒ代数方法，首先将原系统转化为包含原系统状态和观测及其二阶Ｋｒｏｎｅｃｋｅｒ积的线性增广系统；然后基于新息 重组方法将增广系统转化为无时滞系统，并利用投影定理得到增广系统系统的线性最优滤波器；最后提取增广状 态估计的前ｎ个分量，从而得到原系统的二次最优滤波器。仿真结果表明该滤波器与现有的线性最优滤波器相 比，估计精度提高２７％，整体性能有较大提高。 关键词：乘性噪声；随机系统；时滞；二次滤波器 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ Ｑｕａｄｒａｔｉｃｆｉｌｔｅｒｉｎｇｏｆｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅ ｎｏｉｓｅａｎｄｄｅｌａｙｅｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ  ＸＩＮＧＧｕｏｊｉｎｇ，ＺＡＮＧＣｈｅｎｇｈｕｉ，ＺＨＡＯＨｕｉｈｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ２５００６１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｑｕａｄｒａｔｉｃｆｉｌｔｅｒｉｎｇｆｏｒａｂｉｌｉｎｅａｒｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｓｔａｔｅｄｅｐｅｎｄｅｎｔｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅｎｏｉｓｅ ａｎｄｓｉｎｇｌｅｄｅｌａｙｅｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｄｕｅｔｏｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅｎｏｉｓｅｓ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐａｒａｍｅｔｅｒｍａｔｒｉ ｃｅｓｗｅｒｅｒａｎｄｏｍ．Ｓｏ，ｔｈｅｃｌａｓｓｉｃａｌＫａｌｍａｎａｐｐｒｏａｃｈｃｏｕｌｄｎｏｔｂｅｄｉｒｅｃｔｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅｎｏｉｓｅｓ ａｎｄｗｏｕｌｄｄｅｌａｙｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ．ＢａｓｅｄｏｎＫｒｏｎｅｃｋｅｒａｌｇｅｂｒａ，ｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｈａｎｇｅｄｉｎｔｏａｌｉｎｅａｒａｕｇｍｅｎ ｔｅｄｓｙｓｔｅｍ，ｗｈｏｓｅｓｔａｔｅｓａｎｄｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓｉｎｃｌｕｄｅｄｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｓｔａｔｅｓ，ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｉｒｓｅｃｏｎｄｏｒｄｅｒＫｒｏｎｅｃｋｅｒ ｐｒｏｄｕｃｔ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅａｕｇｍｅｎｔｅｄｓｙｓｔｅｍｗａｓｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏａｄｅｌａｙｆｒｅｅｓｙｓｔｅｍｖｉａｔｈｅｒｅｏｒｇａｎｉｚｅｄｉｎｎｏｖａｔｉｏｎａｐ ｐｒｏａｃｈ，ａｎｄｔｈｅｌｉｎｅａｒｏｐｔｉｍａｌｆｉｌｔｅｒｆｏｒｔｈｅａｕｇｍｅｎｔｅｄｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｔｈｅｏｒｅｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｑｕａｄｒａｔｉｃｆｉｌｔｅｒｏｆｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｅｘｔｒａｃｔｉｎｇ