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基于多旋翼无人机复合绝缘子检测平台研究 　　摘 要：传统的复合绝缘子憎水性检测采用人工带电作业方式，不仅耗时费力，而且存在一定的安全隐患，为此文章设计了一种基于多旋翼无人机的憎水性检测平台。它以多旋翼无人机为搭载平台，集高压雾化自动喷水和实时视频传输于一体的搭载装置，利用无人机搭载的微型数码运动摄像机和图像传输设备对复合绝缘子进行拍摄和实时传送，通过研发的憎水性能自动判定软件对拍摄图片进行处理，提高了检测的效率和准确性，实现了复合绝缘子憎水性等级的智能判断。 　　关键词：多旋翼无人机；复合绝缘子；憎水性 　　中图分类号：TM216 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）06-0010-03 　　Abstract： The traditional composite insulator hydrophobicity detection adopts artificial live operation， which not only takes time and effort， but also has certain safety hidden trouble. Therefore， a hydrophobicity detection platform based on multi-rotor UAV is designed in this paper. It takes the multi-rotor UAV as the carrying platform， and integrates the high-pressure atomization automatic water spray and the real-time video transmission in one carrying device. The composite insulator is photographed and transmitted in real time using the micro digital motion camera and image transmission equipment of UAV， and the pictures are processed by the hydrophobicity automatic determination software developed by the research and development. The efficiency and accuracy of the detection are improved， and the intelligent judgment of the hydrophobicity grade of composite insulator is realized. 　　Keywords： multi-rotor UAV； composite insulator； hydrophobicity 　　1 概述 　　?S着近些年国内外无人机产业的高速发展，以无人机作为搭载平台搭载各式各样的任务设备越来越普及。其中，无人机应用在超高压输电线路工程上，作为憎水性试验装置的搭载平台，用来进行绝缘子憎水性试验，成为热点研究问题。使用无人机搭载绝缘子憎水性检测喷水装置不仅可以在线路带电情况下进行试验，更可以取代人工爬塔作业，这种方法较传统方法更为安全、优质、高效[1]。 　　2016年8月南方电网超高压输电公司广州局进行过憎水性检测方法的研究，其采用的喷射机构简单，方向固定，且图像处理软件仍有提升空间。因此，本文拟以多旋翼无人机为搭载平台，研制集高压雾化自动喷水和实时视频传输于一体的搭载装置，应用大数据分析和图像识别技术，研发复合绝缘子憎水性自动判定软件，实现了复合绝缘子憎水性等级的智能判断。 　　2 检测平台的总体设计 　　利用多旋翼无人机的复合绝缘子检测平台是以无人机作为装置载体，通过可控制雾化喷射水雾方向的模块，再由高清相机获取在复合绝缘子表面水珠/水迹形态的一个装置。 　　整个设计过程可以分解为以下几个主要部分：整体装置与载体之间的连接方式的设计；可控制方向的喷射系统设计；高清相机的选型和控制系统设计。 　　如图1所示，多旋翼无人机检测绝缘子装置包括多旋翼无人机、绝缘子检测装置和升降结构。绝缘子检测装置包括探测上极和探测下极，分别连接电压传感器，通过A/D转化单元将信号输入DSP处理单元进行数据处理，DSP处理单元输入端与多旋翼无人机的飞行控制系统机载控制计算机连接。多旋翼无人机包括飞行控制系统机载控制计算机，与其相连的有卫星定位模块、数字罗盘、三轴陀螺仪、三轴加速度计、舵机控制器、气压高度计、转速测