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基于分离轴定理堆场防碰撞系统设计 　　摘 要 堆场防碰撞系统是一个避免堆场中机械之间由于距离过近发生碰撞的保护系统。本设计中根据各个机械的实时位置与真实尺寸为其构建了三个区域（凸多边形）：机械结构区、禁止侵入区、报警区，防碰撞系统根据分离轴定理实时计算相邻设备的禁止侵入区是否有重合来决定是否禁止相应动作，消除了相邻设备之间发生碰撞的 　　风险。 　　关键词 防碰撞系统；分离轴定理；GPS；PLC 　　中图分类号 TP3 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2015）148-0131-02 　　1 设计背景 　　此前神华黄骅港务公司堆场使用的防碰撞系统存在以下几个问题。1）算法过于简单，把每个设备看做一个线段，把线段之间的最小距离当做两个设备的距离。由于设备的外形不规则，并且没有考虑设备的减速过程，因此当相距15米时发出停止信号，但停止后真实的距离不固定。这不但存在安全隐患，还会影响到某些正常作业。2）防碰撞系统中的GPS安装在移动单机上，它们与GPS服务器电脑之间直接连接，电脑再依次与移动单机的PLC连接，这种复杂的通信互联会造成较长的通信延迟。此外，服务器电脑的死机、通信的不稳定性也会对取料机、堆料机的操作造成频繁干扰。3）一旦发生防碰撞停止，相应大机的各个动作都被禁止，影响了作业效率。4）老GPS的精度较低（分米级）、更新频率较慢（3s更新一次数据）。 　　现在神华黄骅港务公司正在积极开展堆场无人化的项目，此项目要求堆场设备必须安全高效的运行，因此，有必要开发一套新的、更加安全高效的堆场防碰撞系统。 　　2 分离轴定理 　　分离轴定理是一种检测凸多边形相交的算法，他被广泛应用于空间碰撞检测中。它的原理来源于集合分析中的分离超平面定理：如果两个集合A和B不相交，那么必定存在一个分离超平面P，使得A和B分别位于P的两侧，此定理对于空间数据中的凸集合和凹集合都适用。当数据集为凸集合时分离超平面是一个空间的平面；当数据集是凹集合时分离超平面是一个空间的曲面。 　　分离轴定理只研究两个凸多边形的相交问题，它指出：如果能找到一条轴使得两个物体（凸多边形）在该轴上的投影不重叠，则认为这两个物体不想交。此分离轴就是上面所说的分离超平面的法线。这种算法的关键在于如何找到这条分离轴。 　　在2D的情况下，两个多边形每条边的法向量包含了这条轴的所有可能性。所以我们只需要枚举两个多边形的每条边的法向量即可。把多边形的一条边看做一个向量（X，Y），则它的法向量为（Y，-X）或（-Y，X），这个算法不需要考虑方向，所以任选一种即可。然后分别计算这两个多边形的所有顶点在此法向量上的投影，并求出最大值最小值，比较两个多边形的最大最小值是否有交集，如果没有交集就说明我们找到了一条轴使得两个凸多边形在这条轴上的投影不重叠，即说明这两个物体没有发生碰撞；如果有交集，就继续判断下一条边的法向量；如果所有边的法向量都不满足分离轴的条件，则认为两个物体发生了碰撞。 　　考虑到分离轴算法的运算量较大，我们在实际中进行了一些优化：1）不相邻设备之间由于没有碰撞的可能，不进行分离轴计算；2）某台设备在归零状态时，不可能与相邻轨道上设备发生碰撞，因此也不进行分离轴计算；3）对于平行四边形我们只检测两条不平行 　　的边。 　　3 防碰撞系统设计 　　3.1 硬件设计与实现 　　神华黄骅港务公司现在有两个相分离堆场，为了更好地保证每个堆场设备的安全运转，同时减少PLC程序中的运算量和通信量，每一期堆场都要分别构建一个单独的堆场防碰撞系统，每个系统有一个独立的PLC控制器。为了使堆场防碰撞系统控制器与堆场各设备控制器的通信、供电相互独立，避免防碰撞系统受到某台设备断电、断网等不必要的干扰，该控制器单独安装在与其他设备控制器相分离的变电所内。堆场防碰撞系统PLC与各取料机、堆料机PLC之间通过以太网通信，同时防碰撞系统PLC与上位机HMI之间也通过以太网进行通信。 　　由于防碰撞系统需要获取堆场各设备非常准确的行走、回转位置和速度，所以需要重新安装一套高精度（厘米级）的GPS系统。即：在变电所的制高点安装一个GPS基站，在各设备上安装一套带有两个GNSS天线的GPS移动站，一个用于定位，一个用于定向。移动站与基站之间可以实现无线电台通信与有线通信的相互切换，提高可靠性。移动站的GPS主板与MOXA模块通过串口相连，单机PLC系统通过以太网与MOXA模块相连，实现GPS数据的实时读取。 　　3.2 软件设计与实现 　　各单机PLC将从GPS主板读取到的GSOF格式的GPS数据通过解码和坐标系转换程序转化成本地坐标系下二进制格式的行走、回转、俯仰位置和速度数据，并判断GPS数据解码、移动站与基站之间的通信状态、PLC与MOXA的通信状态