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基于规划路径投影匹配算法研究与应用 　　[摘 要]通过分析传统的地图匹配算法的优缺点,提出基于路径规划的投影匹配算法,以规划路径为候选路段集,选择匹配路段时考虑到运动历史轨迹以及道路的连通性,然后直接将GPS点向匹配路段进行投影作为校正点,这个处理方式对于匹配路段快速选择具有较好的实用价值。实验表明,该算法能够实现GPS定位与道路实时、可靠的匹配。 　　[关键字]移动导航GPS规划路径地图匹配 　　[中图分类号]C93 [文献标识码]A [文章编号]1007-9416(2010)07-0050-01 　　 　　1 引言 　　GPS是目前世界上应用范围最广、最实用的授时、测距、导航定位系统[1]。在我国GPS目前主要应用于汽车导航。飞机、轮船、地面车辆以及步行者都可以利用GPS导航器进行导航。GPS技术的成熟与发展,为各类运动载体的精密实时定位提供了有力保障。定位信号与数字地图的匹配技术是决定导航定位系统性能的关键技术。但由于GPS定位数据与电子地图数据都不可避免地存在各种误差,往往会带来移动导航中车辆或人运动轨迹偏离实际道路的问题,为了解决这个问题,目前主要采用地图匹配方法。 　　 　　2 地图匹配算法简介 　　2.1 地图匹配算法原理 　　地图匹配的基本思想是通过车辆的航迹与电子地图上矢量化的路段相近匹配,寻找当前行驶的道路,并将车辆当前的定位点投影到道路上。它的应用基于两个前提[2]: 　　(1)用于匹配的数字地图包含高精度的道路位置坐标,数字地图允许的误差在15米以内;(2)被定位车辆正在道路网中行驶。地图匹配算法可分为两个相对独立的过程:一是寻找车辆当前行驶的道路;二是将当前定位点投影到车辆行驶的道路上。 　　2.2 传统的地图匹配算法 　　在候选路段集中搜索与 GPS 定位点距离最近的路段作为匹配路段,最后通过正交投影法确定车辆的实际位置点。其中,“距离最近的定义”为:如果点到路段所在直线的投影在路段上,则为垂线长度否则为点到路段两个端点的最短距离;点到道路的距离定义为,点到道路上所有路段距离中的最小值。 　　原理图如图1所示。L1、L2、L3代表三条待匹配道路,P是GPS测量到的位置点。将P向三条道路线进行投影,P1、P2、P3是三个投影点。d1、d2、d3是三个投影距离。计算投影距离,经过比较得到d1最小,于是判定将P匹配到L1上,即认为车辆在L1路段上行驶,而投影点P3为匹配位置,即认为投影点是目前车辆所在位置点。在数字地图中弧线是用折线段代替表示的,所以对于地图上任意形状的路线,都可以进行投影。 　　 　　3 基于规划路径的投影匹配算法 　　3.1 算法流程 　　在路径规划高亮显示最短路径的基础上打开GPS进行跟踪实时显示运动体的位置。因此运动体的历史轨迹是已知的,即沿着起点的路段依次移动,不妨将这些路段记为{L1,L2……,Ln}。为此,在选择候选匹配路段时,可以逐个计算GPS点到各路段Li的距离(垂线长度)设为d,如果d偏差允许值,如15米,则说明当前路段不是要匹配的路段;继续比较到第i+1条的路段的距离;如此循环下去,直到找到d偏差允许值,并且GPS点位于一定区域内时,该路段即为匹配路段,结束循环比较距离的操作,改进地图匹配算法流程如图2阴影区域所示,用来求取目标路段的索引值。其中,点(x1,y1)和点(x2,y2)为考查路段的两端点;L1、L2为考查路段的邻近区边缘,距离路段各15米;M1、M2,N1、N2分别为平行于Y轴、X轴穿过于路段端点的直线。(gpsX,gpsY)落在阴影区域则该路段为目标路段,也即在该阴影区域范围内GPS需要修正。 　　3.2 算法实现 　　地图匹配算法实现大致分为两步。 　　Step1:从最短路径各路段中找投影的目标路段。 　　roadPnts=gps.GetPointsGPS(); 　　计算GPS点到各路段的距离,比较(roadPnts.GetCount()-1)次,求取最短的,并记录该目标路段起点在roadPnts中的索引号。 　　Step 2:投影匹配。 　　如果GPS点投影在目标路段上,则投影点的坐标直接按三角形有关公式直接计算出。其中,注意路段垂直或水平的情况要单独处理。 　　如果GPS点投影在目标路段所在直线延长线上,则直接投影到路段2个端点中距离较短的端点。 　　步骤中涉及到点到路段的距离,以及投影点的坐标的求取。 　　L1L2折线为寻得的最短路径中的一部分。(x1,y1)、(x2,y2)为目标路段的两端点。 (gpsX0,gpsY0)是GPS数据处理后对应到地图上显示的点。已知(gpsX0,gpsY0),(x1,y1),(x2,y2)三点,我们可以得出a,b,c。根据三角形余弦定理,我们可以算得d,即