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基于超声传感器网络定位系统设计 　　摘要：该文设计了一款可以在小范围环境下，通过信标进行相对定位的系统。使用NRF24101搭建无线网络，实现未知节点与信标节点的数据通信；使用超声传感器获取未知节点与信标节点的距离。本论文使用TOA方式获取距离信息，在获取距离信息后，使用三点定位算法计算出未知节点的坐标信息。通过实际运行结果说明其正确性。 　　关键词：无线传感网络；TOA；定位系统；NRF24L01 　　中图分类号：TP751.1 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）06-0029-04 　　1996年，美??加州大学洛杉矶分校大学提出“低功耗无线集成微传感器”开创了现代无线传感器网络前奏。在这之后，无线传感器网络受到了来自社会各界的关注，成为在国家防御、目标定位、环境监测、智能交通、智能农业、大型停车场管理和机场安检等众多领域中具有较强竞争力的应用性技术之一。由于超声室内定位技术的应用前景和工程需求，国内外许多机构都开展了这个方向的研究并取得了一定的成果。其中代表性的研究成果有：1）美国InterSense公司设计的Constel-lation系统。其发射器放在固定的位置上，定位目标上有一个3D惯性传感仪器和许多超声接收器。发射器依次被相对应的接收器的同步触发信号激发出超声脉冲信号，接收器计算出脉冲的时间并转换成距离信息。2）剑桥ATT实验室开发的A