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基于直角坐标机器人和图像拼接技术扫描仪设计 　　摘 要：文章设计的扫描仪可以控制相机高精度、高稳定性地移动，然后对大幅面的字画稿件等进行逐一拍照，获取若干张高分辨率图像，再通过图像拼接和处理技术形成一幅图像，在对这张图像进行数百倍的放大后，图像依然清晰，其细节特征也依然清楚。文章给出了扫描仪的机械设计和图像拼接的技术方案，其中机械设计依照龙门式直角机器人结构，图像拼接采用了Harris角点检测、粗匹配、精匹配等多种算法。 　　关键词：直角坐标机器人；图像拼接；扫描仪 　　扫描仪能够实现对纸质文件的数字化保存，广泛存在于我们的工作和生活场所中，办公室使用的扫描仪的扫描区域大多数是A4幅面的，通常将扫描区域大于A3幅面的扫描仪称为大幅面扫描仪。目前市场上性能较高的大幅面扫描仪都来自国外，这些扫描仪价格昂贵并且检修和保养成本也很高。目前国内也涌现出一些公司和团队，展开了对大幅面高分辨率扫描仪产品的设计研究，但是市场上已有的大幅面扫描仪的性能指标均与国外产品相距甚远[1]。 　　1 机械设计方案 　　扫描仪的机械设计基于直角坐标机器人技术，大型直角坐标机器人常采用龙门结构[2]，它在XYZ三维直角坐标系中建立数学模型，它的基本工作单元是单轴机械臂，以伺服电机或步进电机作为驱动，常用传送方式有滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条等[3]。 　　扫描仪机械设计方案如图1所示，X向平移系统的特点是跨度大（1.2m）、行程长（1.7m），平移及定位系统采用双丝杠+同步带+高精度伺服电机驱动。Y向平移系统安装于与立柱相连的悬臂系统，行程约1.2m，负载相对较小，传动及定位系统采用单个高精度丝杠传动，伺服电机直驱，双高精度导轨导向。Z向相机通过专用夹具固定于Y向平移结构上，由自锁丝杠传动系统和导轨组成，相机通过夹具与调整系统的运动件连接，专用夹具可实现对相机不同方向的对正调节。 　　2 图像拼接方案 　　扫描头选用佳能数码相机，获取的图像分辨率为800PPI，像素为2230万（5760*3840）。则一张照片的大小为： 　　长5760/800*25.4=182.88mm 　　宽3840/800*25.4=121.92mm 　　扫描平面为1.7m*1.2m，考虑待拼接图像需要部分重叠，因此待拼接图像数约为100张。 　　2.1 提取特征点[4] 　　根据Harris角点检测算法提取特征点：首先对图像进行高斯滤波，对每个像素估计垂直两方向的梯度大小值δf（x，y）/δx和δf（x，y）/δy。然后对每一像素和给定的领域窗口，计算局部结构矩阵A和响应函数R（A），选取R（A）的一个阈值，以选择最佳候选角点。 　　2.2 特征点粗匹配 　　特征点粗匹配基于相互关系法。以特征点为中心，选择9*9的区域m，计算相关性： 　　在待匹配的两幅图像对I1中的任意一个角点，寻找I2中与之相关性最大的点，然后对I2中的任意一个角点，寻找I1中与之相关性最大的点，当双向搜索到的具有最大相关性的角点相互对应时，即认为找到一个粗匹配点对。[5]同时对C排序取出前n个值，对应的I1和I2中的特征点（x，y）和（x’，y’）即为最优粗匹配点对，这样可以减少精匹配时的运算量。 　　2.3 特征点精匹配[6] 　　如果两幅图像具有平移关系，可以根据以下算法完成两幅图像之间的匹配：（1）假设两幅图像平移关系为I2（x，y）=I1（x-x0，y-y0）；（2）计算特征点（x，y）和（x’，y’）间的相对距离dis；（3）计算点集P和P’两两之间的相对距离得到（dis（1），dis（2），…，dis（n）），对距离集求直方图得到出现频率最高的值dismax；（4）确定P和P’中满足dis=dismax的点对即为所求的特征匹配点对；（5）计算x0和y0获得两幅图像间的变换关系。 　　如果两幅图像具有透视关系，根据以下算法完成两幅图像之间的匹配： 　　（1）迭代次数M满足等式：1-（1-（1-ε）m）M=P，式中，m=8，P为置信概率，ε是数据错误率 　　（2）设定迭代次数，N=10 　　（3）从P和P’随机抽取4对特征点对计算变换矩阵H 　　（4）对P和P’中的点（xn，yn）和（x’n，y’n）进行以下计算 　　（5）设置θ=0.8，当符合步骤（1）中提到的等式时，保留点对，不符合时去掉点对； 　　（6）初始化n=1，m=1。计算内点数量，nN时n=n+1，跳转到步骤2；n=N时，m=m+1，n=1对下一组数据处理； 　　（7）m=M时结束。根据内点数量选择正确的特征点对，计算变换矩阵H。 　　综上，保证扫描头获取的相邻两幅图像具有重叠区域，根据以上算法完成图像配准，最后通过简单的图像融合方法完成图像拼接。 　　3 结束语 　　大幅面高