基于虚拟现实无时延感空间机器人遥控操作研究.docVIP

基于虚拟现实无时延感空间机器人遥控操作研究 　　（1.深圳信息职业技术学院 软件工程系， 广东 深圳 518029；2.哈尔滨工业大学 计算机科学与工程系， 哈尔滨 150006)?? 　　摘要：主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状；然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案；最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统，并进行了仿真实验研究。仿真结果表明，虚拟现实技术在有效克服空间机器人遥控操作大时延中发挥了重要作用。?? 　　关键词：遥控操作；虚拟现实；无时延；空间机器人；仿真实验?? 　　中图分类号：TP24文献标志码：A 　　文章编号：1001-?B3695(2008)11-?B3404-?B04 　　?? 　　Research on teleoperation without time delay based on virtual reality for space robots 　　?? 　　LI Hua-zhong??1，LIANG Yong-sheng??1，HONG Bing-rong??2 　　??(1.Dept. of Software Engineering, Shenzhen Institute of Information Technology, Shenzhen Guangdong 518029， China；2.Dept. of Computer, Harbin Institute of Technology, Harbin 150006， China） 　　??Abstract:This papermainly researched virtual modelling and simulation technology about teleoperation without time delay for space robots.First,described research present summary on teleoperation delay problem.Second, presented solution to solve time delay based on virtual reality(VR) predictive display technology. Finally,developed teleoperation system without time delay based on VR and carried on simulation experiment.The simulation results show that VR technology has taken very much importment play in overcoming effectively teleoperation time delay for space robots.?? 　　Key words:teleoperation；virtual reality(VR)；without time delay；space robots；simulation experiment?お?0引言?? 　　人类即将面临世界性能源危机的挑战，如何开发和利用海底资源、宇宙空间资源以及原子能应用技术已经成为各国关注的焦点[1，2]。由于操作员无法在海底和宇宙等特殊性环境下正常工作，为了使操作员避免有害作业环境伤害而完成指定的作业任务，一种远距离控制的遥控操作技术应运而生[3]。近年来，随着世界主要空间大国相继展开探月工程，对空间机器人遥控操作的研究也日益成为关注的热点之一。?? 　　空间机器人遥控操作系统一般由操作员、空间机器人以及连接两者的通信系统三大部分组成。其中最基础的关键部分之一就是与操作员相关的人―机接口技术。至今空间机器人遥控操作系统存在着四个方面的问题[4~6]:a)操作员处于控制回路之中，负担重，容易疲劳；b)操作员看不到三维逼真的操作对象，缺乏真实感，不能沉浸到遥环境之中产生临场感；c)大的通信、控制时间延迟造成系统工作不稳定，受控对象容易失控；d)缺乏训练遥操作员的有效方法。?? 　　近年来,虚拟现实技术与空间机器人技术的有机结合越来越成为空间机器人研究关注的焦点。部分研究已经表明，基于虚拟现实的遥机器人和遥科学是减轻宇航员仓内/外工作量的基础技术。?? 　　虚拟现实(VR)[7~9]是一种可以创建和体验虚拟世界的多传感融合与多媒体集成的计算机系统。人们可以利用该计算机系统生成某种虚拟环境(如宇宙空间、水下等作业环境), 借助各种传感设备使操作者“投入”到该环境中，实现操