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基于滑模控制混合动力汽车模式切换控制策略 　　DOI：10.16661/j.cnki.1672-3791.2017.30.110 　　摘 要：为了优化混合动力汽车（HEV）仿真模型对目标车速的跟踪问题，以某混合动力汽车为研究对象，以在Matlab/Simulink中已搭建的整车模型为基础，采用多积分滑模的控制策略，建立驾驶员模型。该策略针对混合动力汽车不同的运行模式下的需求，分别建立积分滑模面，调节发动机和电动机的转矩，用Lyapunov稳定性分析方法证明了系统的稳定性。分析结果表明：多积分滑模策略能够跟踪目标车速，并有效的减少模式切换时的车速波动。 　　关键词：滑模控制 驾驶员模型 车速跟踪 仿真 　　中图分类号：U46 文献标识码：A 文章?号：1672-3791（2017）10（c）-0110-05 　　Abstract：In order to optimize the speed tracking of simulation model of hybrid electric vehicle（HEV）. Take a HEV which based on vehicle model that have been build up in the Matlab/Simulink as research object. Establish the driver model using multiple integral sliding mode control strategy. Sliding mode surfaces were presented according to the various demands of different operating modes and the torque of engine and motor are adjusted by the control strategy. The stability of the system was proved by Lyapunov method. The result show that sliding mode control strategy could tracking the target speed and reduce the speed fluctuation when switch mode effectively. 　　Key Words：Sliding mode control； Driver model； Speed tracking； Simulation 　　环境污染和能源短缺促使混合动力汽车发展成为国际汽车工业竞争的热点。作为从传统汽车向纯电动汽车过渡的理想产品，混合动力汽车在结构上兼顾了传统汽车和纯电动汽车的优点，不仅可以满足驾驶员对动力性和操纵稳定性的需求，还能显著提高汽车的燃油经济性[1]。由于混合动力汽车的动力系统包含了一系列电子部件和机械部件，所以对于其动力总成的控制十分复杂，而且控制过程通常是非线性的。对于两个动力源的复杂动态系统来讲，数学模型的建立是搭建整车仿真模型的基础[2-3]。对前期搭建的整车模型进行仿真分析时发现：混合动力汽车模型在进行模式切换时仿真车速有较大波动，仿真车速难以跟随目标车速。并且在混合动力模式行驶期间，仿真车速出现较大的波动。对发动机模型和电动机模型进行观测时发现，进行模式切换和混合动力模式期间发动机和电动机的转矩有较大波动。由此可以得出，车速的波动与发动机和电动机的转矩计算和分配有关。 　　针对混合动力汽车转矩计算和分配问题，文献[4]基于动态规划方法，提出了一种混合动力汽车转矩分配策略；文献[5]以3个重要参数作为目标函数，采用正交优化方法优化发动机启动转矩以及转矩分配比例；文献[6]首先采用模糊推理识别出驾驶意图，再根据驾驶意图分配发动机和电机的转矩；文献[7]提出了基于简化混合动力汽车系统模型的预测控制智能优化策略；文献[8]利用已知的循环工况对混合动力汽车模型进行预测，分配发动机和电机转矩。 　　基于前期仿真的结果以及出现的问题，本文针对混合动力汽车跟踪目标车速问题，采用了多积分滑模控制策略，分别对发动机和电动机的转矩进行计算和分配，以保证在模式切换时纵向车速可以有效跟踪目标车速，并且在混合动力模式下，仿真车速可以有效地跟踪目标车速。 　　1 车辆模型 　　1.1 车辆动力学模型 　　车辆动力学模型用于模拟车辆在道路上行驶过程中的纵向动力学特性。驾驶员模型输出的油门踏板开度信号和制动踏板开度信号作为车辆动力学模型的输入信号，车辆动力学模型的输出信号是当前时刻的仿真车速。本文采用某中度混合动力乘用车为例进行仿真分析，首先建立整车纵向动力学模型