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四旋翼飞行控制器的设计与制作 西北师范大学本科毕业论文 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT II PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT III 四旋翼飞行控制器的设计与制作 届别：201x届 专业：电子信息工程 班级：2班 学号： 摘 要 本次四旋翼飞行控制器设计以意法半导体的STM32F103C8T6为核心微控制器，以Keil4为软件开发环境，用MPU6050陀螺仪和加速度计芯片采集姿态信息，根据采集到的数据分析飞行器姿态，从而控制飞行器稳定飞行。在外形设计方面，通过直接绘制、蚀刻PCB板图作为整机外形，降低飞行器的自身重量，以进一步增强飞行的稳定性。在硬件方面，自行焊接电路板，包括：核心控制模块、电源管理模块、电机驱动模块等，实践证明该电路板性能可靠、外形优美。在软件方面，在 Keil4开发环境中进行系统编程，通过串口采集并分析数据，用单片机控制电机，从而达到控制四旋翼飞行器飞行的目的。经过实际测试，使用超级蜂鸟软件控制飞行器，飞行器系统能够起飞并完成基本的飞行动作，向前后左右方向以及顺时针及逆时针旋转飞行。 关键词：四旋翼、STM32F103C8T6、MPU6050、四元数 Abstract The Quadrotor design based on ST’s STM32F103C8T6 as the core controller, using Keil4 as the software development environment, using MPU6050 chip to collect information of attitude gyroscope and accelerometer, according to the collected data analysis of aircraft attitude, so as to control the aircraft flight stability. In shape design, by drawing, etching the PCB board as the machine appearance, reduce vehicle weight, to further enhance the flight stability. In the hardware aspect, self welding circuit board, including: the core control module, power management module, motor drive module, the practice proves that the circuit is reliable in performance, beautiful appearance. On the software side, system programming in the Keil4 environment, the serial data collection and analysis, using single-chip microcomputer to control the motor, so as to achieve the control of four rotor aircraft flight to. After the actual test, the system can complete the basic aircraft take off and flight. Keywords：Quadrotor、STM32F103C8T6、MPU6050、Quaternions 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc2167 引 言 PAGEREF _Toc2167 1 HYPERLINK \l _Toc1828 第1章 系统概述 PAGEREF _Toc1828 2 HYPERLINK \l _Toc11650 1.1 系统飞行模式 PAGEREF _Toc11650 2 HYPERLINK \l _Toc10084 1.2 无线控制方式 PAGEREF _Toc10084 2 HYPERLINK \l _Toc13888 1.3 系统基本功能 PAGEREF _Toc13888 3 HYPERLINK \l _Toc2519 第2章 方案论证 PAGEREF _Toc2519 4 HYPERLINK \l _Toc28031 2.1 系统控制模块的论证与选择