循迹遥控避障智能小车校赛毕业论文.doc

、 电子设计大赛 循迹遥控避障智能小车 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc280125685 1 引 言 2 HYPERLINK \l _Toc280125686 2 系统设计 2 HYPERLINK \l _Toc280125687 2.1 设计要求 2 HYPERLINK \l _Toc280125688 2.2 总体设计方案 2 HYPERLINK \l _Toc280125689 2.2.1 系统总体设计方案 3 HYPERLINK \l _Toc280125690 2.2.2 基本模块设计方案 3 HYPERLINK \l _Toc280125691 3 单元硬件电路设计 3 HYPERLINK \l _Toc280125692 3.1 LM298N电机驱动制作 4 HYPERLINK \l _Toc280125693 3.2 红外传感器 5 HYPERLINK \l _Toc280125694 3.3 超声波模块 7 HYPERLINK \l _Toc280125695 3.4 四路无线遥控接收模块 8 HYPERLINK \l _Toc280125696 3.5 LED1602液晶显示 9 HYPERLINK \l _Toc280125698 3.6 STC89C52最小系统 10 3.7 PWM调试 HYPERLINK \l _Toc280125703 PAGEREF _Toc280125703 \h 11 HYPERLINK \l _Toc280125707 4 系统调试 13 5 HYPERLINK \l _Toc280125712 参考文献 14 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 2 引言 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现智能循迹小车的设计。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用红外传感器检测白纸上的黑线，控制电动小汽车的自动循迹，PWM控制快慢速行驶，以及自动停车，并可以通过外部中断切换模式，利用四建遥控器无线遥控和超声波测距并用1602显示。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1） 通过编程来控制小车的速度； （2） 传感器的有效应用； （3） 显示芯片的采用. 2.1 设计要求 1.小车可以沿着某一条黑色轨迹从头走到尾（轨迹大小适宜） 2.可以自动按照设计好的一条黑线轨迹走完一圈（圆圈大小适宜） 3.小车可以实现避障功能 4.小车可以实现遥控功能 5.在一圈的某一个位置，连续放置三个黑色条（间隔5cm），另一侧相对位置放置相同三个黑色条（间隔5cm），小车运行两圈自动停止（圆圈为2条黑色轨迹，小车位于两条黑色轨迹内，三个黑色条横向于2条黑色轨迹） 2.2总体设计方案 2.2.1 总体设计方案 本设计采用STC89C51单片机为控制核心，电机的硬件驱动采用L298芯片，由单片机输出PWM控制电机转速。 模式一：利用红外检测模块实现智小车的自动寻迹。 模式二：利用无线遥控接收模块进行前后左右四个方向的无线遥控 模式三：利用HC-SR04超声波测距模块测量前方障碍距离并在1602液晶显示屏上进行动态显示 模式四：利用HC-SR04得到的值来判断小车与前方距离并完成避障功能 利用外部中断1为标志位自加更改模式 2.2.2 基本模块设计方案 1 LM298N电机驱动 使用LM298N作为直流电机的电机驱动，1和15和8引脚直接接地，4管脚VS接2.5到46的电压，用来驱动电机，9引脚接4.5到7V的电压的，来驱动L298芯片，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机，另一个给Lm298芯片。 2 红外传感器 使用2个LM339比较器与5路红外对管检测黑线与白纸的区别，红外对管采用W型排版，使车通过“7”路线、在“T”型路线停止、在“十字”路口前进。 3 超声波模块 HC-SR04超声波测距