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基于温度补偿超声测距系统设计 　　摘 要：在分析了超声波测距原理的基础上，结合测距系统所需考虑的实际问题，设计出了以单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪。该系统设计合理、稳定性好、测量速度快，易于做到实时控制，并且在测量精度方面增加了温度补偿功能，因而可以达到实用的目的。 　　关键词：超声波；单片机；测距；温度补偿 　　中图分类号：TN722 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）02-00-02 　　0 引 言 　　超声波是一种频率高于20 kHz[1]的特别声波，优点是其能够拥有良好的方向性，穿透能力强，易于获得较集中的声能。目前国产低功率超声波探头一般不能用于探测15 m以外的物体，而美国 AIRMAR 公司生产的 Airducer AR30 超声波传感器的作用距离可达30 m[2]，但价格昂贵。潘仲明[3]等对大作用距离超声波传感技术进行研究，研制了谐振频率为 24.5kHz的新型超声波传感器，其作用距离超过了32 m，测量误差小于2%。然而，超声波测距系统中，超声波的速度受温度的影响较大，从而导致超声测距的测距精度不高，为了进一步提高测距精度，本文运用了温度补偿的方法来提高测距精度。 　　1 超声波测距系统的原理及设计 　　超声波测距方法主要有三种[4]，即相位检测法、渡越时间法和声波幅值检测法。其中声波幅值检测法易受反射波的影响，造成的误差较大，一般不用于测距。 　　超声波测距的相位检测法是通过检测系统发射的超声波和回波的相位差，以此来判断被测物体距离的测距方法。假设超声波的发射信号为正弦波： 　　（1） 　　发射信号的初相位角为 φ1，回波信号为： 　　（2） 　　式（2）中，D为被测距离，c为声速。因此发射信号与回波信号之间的相位差为： 　　（3） 　　延迟相位中包含的整周期数为N，φ为延迟相位中不足一周的相位值，则： 　　（4） 　　虽然相位检测法的精度高，但检测距离很短，并且方法相对复杂。 　　渡越时间法是检测从发射传感器发射的超声波经气体介质传播到接收传感器的时间t，这个时间就是渡越时间，然后求出距离D。设t为往返时间差，则有 　　D=（c×t）/2 （5） 　　渡越时间法工作方式简单，硬件控制和软件设计都容易实现。综合以上分析，本文采用渡越时间法。 　　根据式（5）可知，用渡越时间法进行测距时，距离的测量精度主要与测量时间间隔t和超声波的速度c紧密相关。然而，超声波也是一种声波，其声速c与空气温度有关，一般来说，温度每升高1摄氏度，声速相应增加0.6 m/s，表1列出了几种温度下的声速。 　　根据表1可知，在测距时，如果温度的变化不大，则认为声速c是基本不变的，计算时取c为340 m/s。但当温度变化较大时，其声速的变化带来的误差不可忽略。如表1中，温度由0摄氏度到10摄氏度时，声速的变化为4.6%。为了进一步提高测距精度，需考虑采用温度补偿的方法来加以校正。 　　图1所示为基于温度补偿的超声测距系统。整个超声波测距系统主要由三大部分组成：（1）MSP430单片机最小系统；（2）超声波收发模块；（3）温度补偿模块。 　　测距系统的中央处理单元采用MSP430F149，这是一种新型的16位混合信号处理器，它具有超低功耗、速度快、存储空间容量大以及片内资源丰富等优点[5，6]。最重要的是MSP430F149的TA、TB两个定时器分别有3个和7个CCR模块[7]，每个模块都具有匹配/捕获功能，利用捕获功能，可以轻松实现对超声波从发射到返回所用时间的精确获取。因此，本文选用MSP430F149单片机作为整个系统的控制核心。 　　图1 超声测距系统 　　在整个超声波测距系统中，HC-SR04超声波收发模块、温度传感器DS18B20以及LCD1602液晶显示屏在MSP430 F149单片机的驱动下正常工作。超声波收发模块每次向被测物体发射出以8个为一组的40 kHz的超声波，在接收到超声波回波信号后，将超声波往返时间转换成一个脉宽与往返时间相等的脉冲信号返回给单片机[8]。温度传感器每隔900 ms进行一次温度测量，测量结果通过数据总线发送给单片机。单片机在接收到超声波往返时间、温度传感器测得的温度等数据后，对这些数据进行处理与运算，得到最终的测量距离。 　　2 系统测距的方法及误差分析 　　在本系统中利用MSP430F149中的捕获模块测量超声波传播时间，利用DS18B20测量环境温度对超声波速进行温度补偿，从而提高测距精度。空气中声速与温度的关系可通过式（6）计算： 　　其中空气的气体摩尔量μ=2.9×10-2 kg/mol，气体常数R=8.31 J/K?mol，空气的气体定压热容与定容热容的比值r=1.4。