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基于最优化模糊逻辑Robocup中型组动态角色分配 　　摘 要：Robocup中型组机器人足球比赛中，采用动态角色分配系统的队伍在进行角色分配时产生系统振荡、时间滞后和系统反应不灵敏等问题。改进后的动态角色分配系统引入角色跟随反馈系统，选取机器人超调参数利用Frank-Wolfe算法进行最优化计算以及确定影响机器人获取球的时间因素和各影响因子的权值后采用简化的模糊控制模型确定机器人对角色的隶属度关系，机器人则根据隶属度关系进行角色分配。实验和仿真结果表明这种设计的可行性、稳定性和快速性。 　　关键词：最优化计算；角色分配；模糊控制 　　中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 　　Dynamic Role Assignment of Robocup Mid??size Group Based on Fuzzy Logic and Optimization Calculation 　　 　　DENG Ben??zai,ZHANG Zhong??jing,WANG Jiang??yin 　　(Chansha University of Science and Technology Institute of Electrical and Information Engineering,Changsha 410114,China) 　　Abstract:In the Robocup Mid-size Group competition, teams select the dynamic role assignment will produces system oscillation, time lag and system low sensitivity and others. Improvement of the dynamic role assignment system introduces the introduction of the role of feedback system and using the Frank??Wolfe arithmetic optimization calculate parameter of overshoot, Select key factor most superior influence time which robot gained ball. Role assignment system define degree of membership relations of robot to the role which use the reduced fuzzy control model after determines the weight of each influence factor, robots are assigned role for degree of membership. Simulation and experiment result has indicated the feasibility, the stability and the rapidity of this design. 　　Key words:optimization calculation;role assignment; fuzzy control 　　1 引 言 　　Robocup是目前世界上规模最大、影响最广泛的机器人足球比赛，是以人工智能［1］为依托以智能机器人为平台的一个典型的多智能体系统［2］，是机器人领域研究热点之一。Robocup中型组机器人包括：车体系统、视觉系统、决策系统和无线通讯系统以及底层控制系统。决策系统是一个多智能体的协调控制系统［3-5］，在动态、不可预知的环境中对整队机器人的行为进行决策。 　　目前机器人足球赛队员的角色分配方法主要有两种：一种是固定角色方式；另一种就是动态分配角色方式。前者是为每个机器人分配固定的角色(如：前锋)，这种方式优点是队员分工明确，但在很大程度上限制了队伍的灵活应变能力。如：球在非进攻队员附近，而进攻队员相距较远赶不来时，非进攻队员也不会去抢球而错失进攻、射门机会。动态角色分配就是根据场上情况，动态确定各个球员的角色，具有良好的灵活性和高效性。 　　2 场上形势分析 　　决策系统是整个足球机器人系统的中心枢纽［6］，它的效率和优劣直接影响比赛的成败。决策因素选取过少不能正确反映决策目标；决策因素选取过多会使策略子系统所处理的信息冗余。机器人足球的场上环境是连续、动态的［7］，在当前比赛现场，可供选择的主要决策因素有：球的位置、球的运动方向、球的运动速率、双方球员的位置、双方球员的运动方向、双方球