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基于线性自抗扰控制船舶航迹积分滑模控制器 　　文章编号：1672-9498（2017 　　摘要： 　　为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题，选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型，借助双曲正切函数，构造期望艏向方程，将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器，对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反馈控制律，加快系统收敛速度，提出基于线性自抗扰控制（Linear Active Disturbance Rejection Control， LADRC）的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿；引入Hurwitz多项式，减少需整定的参数。仿真结果表明，航迹收敛快速准确，无超调，对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性，故其适用范围广。 　　关键词： 　　船舶航迹控制； Bech模型； 线性自抗扰控制（LADRC）； 积分滑模面 　　中图分类号： U664.82 　　文献标志码： A 　　Abstract： 　　To solve the problem of the straightline and curvefollowing control of the underactuated ship tracking， the Bech model which can solve the nonlinear problems such as heading instability is selected. The expected heading equation is constructed by the hyperbolic tangent function to turn the ship tracking control into the ship course control. A thirdorder tracking differentiator is structured to extract precisely the expected course and its derivative. To accelerate the system convergence rate， a variable structure integral slidingmode surface function is introduced to design the nonlinear error feedback control law. An integral slidingmode controller of ship tracking based on Linear Active Disturbance Rejection Control （LADRC） is proposed. This controller can estimate and compensate the internal and external total disturbances in real time with the linear extended state observer； the Hurwitz polynomial is introduced to reduce the number of parameters to be set. The simulation results show that， the trajectory convergence is fast and accurate， without overshoot， and robust to external disturbances. The parameters of the controller are universal， so the controller has wide application range. 　　Key words： 　　ship tracking control； Bech model； Linear Active Disturbance Rejection Control （LADRC）； integral slidingmode surface 　　0引言 　　通常情?r下，研究船舶的运动需考虑3个自由度的运动，即进退、横移、艏摇运动。普通船舶（未安装侧推器的船舶）凭借螺旋桨的推力和舵的转船力矩分别控制其进退和艏摇运动，其运动系统的控制输入量少于其需要控制的运动自由度数量[1]，即普通船舶多为欠驱动系统。此外，船舶在实际航行过程中易受到风、流等外界环境的干扰，产生横移运