一类位置随动系统的滞后校正自控课设.docVIP

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE PAGE 10 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 一类位置随动系统的滞后校正 初始条件： 图示为一位置随动系统，放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益V.s，Ra=7.5Ω，La=14.25mH，J=0.0062kg.m2，Ce=Cm=0.42N.m/A,f=0.18N.m.s,减速比i=0.1 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度 设计PD控制装置，使得系统的阻尼比为0.7 说明能否用滞后校正改善系统的稳定性 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域相应曲线有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 3 撰写报告 1.5 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘 要 随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的，主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，导弹制导、火炮瞄准等。控制技术的发展，使随动系统得到了广泛的应用。 位置随动系统是反馈控制系统，是闭环控制，调速系统的给定量是恒值，希望输出量能稳定，因此系统的抗干扰能力往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性成了位置随动系统的主要特征。简言之，调速系统的动态指标以抗干扰性能为主，随动系统的动态指标以跟随性能为主。 本次课程设计研究的是一类位置随动系统的滞后校正，设计PD控制装置，改善系统的阻尼比，并分析比较校正前后系统相应时域曲线的区别。 关键词：随动系统 滞后校正 PD控制 阻尼比 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 1位置随动系统原理 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1位置随动系统原理图 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2部分电路分析 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2.1自整角机 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2.2功率放大器 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.2.3两相伺服电动机 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.2.4测速发电机 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2.5减速器 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.3各元部件传递函数 4 HYPERLINK \l _Toc 1.4位置随动系统的结构框图 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.5位置随动系统的信号流图 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.6相关函数的计算 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.7开环系统频域特性求解 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 1.8对系统进行Matlab仿真 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 2加入校正装置后的系统分析 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 2.1校正要求 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 2.2 PD校正原理 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 2.3 PD控制改善阻尼比的实现 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.4滞后校正能否改善系统稳定性的说明 PAGEREF _Toc \h 9 HYPER