基于闭环控制算法和PID优化算法智能小车软件系统设计.docVIP

基于闭环控制算法和PID优化算法智能小车软件系统设计 　　摘 要：在全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的背景下，设计出一种能够自动识别路径、跟踪赛道双边引导线的智能小车软件控制系统。智能小车以飞思卡尔（Freescale）公司的MC9S12XS128为检测和控制核心，根据不同的环境状况动态确定黑白二值化阈值之后，对摄像头采集到的图像进行处理，从而准确判断不同类型的赛道，进一步控制舵机和电机。使用舵机转向闭环控制算法和电机速度闭环控制算法，结合经典的PID控制算法，实现直道加速、弯道减速的优化。智能小车最终可以在黑色双边引导线的白色背景赛道上自动识别路径行驶。 　　关键词：智能小车；MC9S12XS128；图像处理；闭环控制；PID控制 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 　　Abstract：Under the background of Freescale cup national college students smart car competition，design a control system software.Under this system，the smart car can automatically identify paths and trace the track of bilateral guide line.Tracking sm