课程设计孙海娟.doc

南京工程学院 课程设计说明书 成绩 题 目 汽车运动控制系统 的设计与仿真 课 程 名 称 Matlab课程设计 院（系、部、中心） 工程实训中心 专 业 自动化（系统集成） 班 级 D自集成091 学 生 姓 名 孙海娟 学 号 设 计 时 间 2012年1月3日 设 计 地 点 基础实验楼B114 指 导 教 师 程啟华 2012年1月 南 京  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 一、课设目的 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 二、控制对象分析 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 三、课设设计要求 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 四、控制器设计过程和控制方案 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 4.1、系统阶跃函数表示 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 4.2、PID的组成以及作用 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 4.3模拟PID控制系统和离散PID控制系统 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 五、控制系统仿真结构图 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 5.1、一阶系统开环传递函数仿真结构图 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 5.2、一阶系统仿真结构图 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 六、仿真结果及指标 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 七、收获和体会 PAGEREF _Toc \h 12 Matlab与控制系统仿真设计 一、课设目的 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知识 设计控制器，并应用Matlab进行仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二、控制对象分析 考虑图1所示的汽车运行控制系统。如果忽略车轮的转动惯量，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反，则该系统可以简化成简单的质量阻尼系统。 图1. 汽车运动示意图 根据牛顿运动定律，该系统的模型(亦即系统的运动方程)表示为 QUOTE （1） 其中，u为汽车驱动力（系统输入），m为汽车质量，b为摩擦阻力与运动速度之间的比例系数，为汽车速度（系统输出）， QUOTE 为汽车加速度。 假定，， QUOTE QUOTE 。 其中稳态误差为静态指标，超调量为动态指标。 三、课设设计要求 （1）当汽车的驱动力为500N时，汽车将在5s内达到10m/s的稳定速度。 （2）当将驱动力撤除后，汽车将在5s内速度降为5m/s （3）最大超调量10%，稳态误差2%。 （4）设计PID控制器，完成上述控制要求。 四、控制器设计过程和控制方案 4.1、系统阶跃函数表示 为了得到系统的传递函数，我们对（1）进行拉普拉斯变换。 又 （2） 假定系统的初始条件为零，则： 一阶方程 ： （3） 根据式（3）可得系统的传递函数为： 一阶传递函数: （4） 一阶传递函数: 4.2、PID的组成以及作用 在数字PID的控制系统中，系统特性主要由KP、KI、KD 三个参数控制，因此调节三个参数的大小使适合设计要求是该设计的重点和难点。 总结三个参数对系统的作用如下： eq \o\ac(○,1)Kp为比例参数，加大时，可使系统动作灵敏，速度加快，在系统稳定的情况下，系统的稳态误差将减小，却不能完全消除系统