已经在工业机器人-徐州工程学院.PPT

2）机器人的驱动——传动系统 机器人的驱动——传动系统，是将能源传送到执行机构的装置。其中，驱动器有电机（直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机）、气动和液动装置；而传动机构，最常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等传动系统。 机器人的能源、按其工质的性质，可分为气动、液动、电动和混合式4大类，在混合式中，有气-电混合和液-电混合。液压驱动就是利用液压泵对液体加压，使其具有高压势能，然后通过分流阀（伺服阀）推动执行机构进行动作，从而达到将液体的压力势能转换成做功的机械能。液体驱动的最大特点，就是动力比较大，力和力矩惯性比大，反应快，比较容易实现直接驱动，特别适用于要求承载能力和惯性大的场合。其缺点是多了一套液压系统，对液压元件要求高，否则，容易造成液体渗漏，噪声较大，对环境有一定的污染。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 气压驱动的基本原理与液压驱动相似。其优点是工质（空气）来源方便，动作迅速，结构简单，造价低廉，维修方便。其缺点是不易进行速度控制，气压不宜太高，负载能力较低等。 电动驱动是当前机器人使用最多的一种驱动方式，其特点是电源方便，响应快，信息传递、检测、处理都很方便，驱动能力较大。其缺点是因为电机转速较高，必须采用减速机构将其转速降低，从而增加了结构的复杂性。目前，一种不需要减速机构可以直接用于驱动，具有大转矩的低速电机已经出现，这种电机可使机构简化，同时可提高控制精度。 机器人的驱动系统，相当于人的消化系统和循环系统，是保证机器人运行的能量供应。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 （3）机器人的控制系统 机器人的控制系统是由控制计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成，它相当于人的神经系统，是机器人的指挥系统，对其执行机构发出如何动作的命令。不同发展阶段的机器人和不同功能的机器人，所采取的控制方式和水平是不相同的。例如，在工业机器人中，有点位控制和连续控制两种方式。最新和最为先进的控制是智能控制技术。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 （4）机器人的智能系统 所谓智能，是指人的智慧和能力，就是人在各种复杂条件下，为了达到某一目的，能够做出正确的决断，并且实施和成功。在机器人控制技术方面，科学家一直企图将人的智能引入机器人控制系统，以形成其智能控制，达到在没有人的干预下，机器人能实现自主控制的目的。机器人智能系统由两部分组成：感知系统和分析-决策智能系统。 感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成，属于硬件部分，包括视觉、听觉、触觉以及味觉、嗅觉等传感器。在视觉方面，目前多是利用摄像机作为视觉传感器，它与计算机相结合，并采用电视技术，使机器人具有视觉功能，可以“看到”外界的景物，经过计算机对图像的处理，就可对机器人下达如何动作的命令。这类视觉传感器在工业机器人中，多用于识别、监视和检测。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 2001年2月26日《解放日报》报道了美国麻省理工学院（MIT）科学家布雷吉尔女士发明了一个叫“基斯梅特”的婴儿机器人，它有一个大脑袋，身体矮小，有一双大的不成比例的蓝眼睛，两只粉红色的耳朵，一张用橡胶做成的大嘴巴，具有婴儿的视力和喜、怒、哀、乐的表情，令人爱怜。它的眼睛是由两台微型电子感应摄像机构成的，最佳聚焦位置为0.6米，与婴儿的视力大致相同。 机器人的听觉功能，就是指机器人能够接受人的语音信息，经过语音识别、语音处理、语句分析和语义分析，最后做出正确对答能力。这就是所谓的“语音识别”。语音识别系统一般是由传声器、语音预处理器、计算机及专用软件所组成。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 ASIMO是本田公司开发的目前世界上最先进的类人型机器人（如图所示），ASIMO名字象征着Advanced（新纪元）、Step in（进入）、Innovative（创新）、Mobility（移动工具）的含义。本田希望能创造出一个可以在人的生活空间里自由移动，具有人一样的极高移动能力和高智能的类人型机器人，它能够在未来社会中与人们和谐共存，为人们提供服务，而ASIMO就是这个未来梦想的结晶。ASIMO可以行走自如，进行诸如“8”字形行走、上下台阶、弯腰等各项“复杂”动作；并可以随着音乐翩翩起舞，并能以每小时6公里的速度奔跑，此外，ASIMO还能与人类互动协作进行握手、猜拳等动作，似乎科幻电影中的情节变成了现实。 第1章 机器人概述 1.3 机器人的基本结构 哈尔滨工业大学机器人技术有限公司研制的智能迎宾导游机器人，其外形与功能已十分像人类，它的手臂、头部、眼睛、嘴巴、腰部，会随着优美的乐曲，做出相应的动作，它还具有语音