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控制理论基础 Control Theory Fundamentals 主讲人： 张素民 主要内容主要内容 • 引言 • 反馈控制系统的特性反馈控制系统的特性 • 线性反馈系统的稳定性分析 • 非线性控制系统的稳定性分析 •• 现代控制系统基础现代控制系统基础 • 智能控制系统简介 主要内容主要内容 • 引言 • 反馈控制系统的特性与性能反馈控制系统的特性与性能 控制理论的发展简史控制理论的发展简史 • 线性反馈系统的稳定性分析 控制系统基本概念控制系统基本概念 • 非线性控制系统的稳定性分析 •• 统性化统性化 • 智能控制系统简介 1111..1111 控制理论的发展简史控制理论的发展简史控制理论的发展简史控制理论的发展简史 控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论） 的产生的产生、发发展和成熟成熟； 第二阶段第二阶段：现代控制理论的兴起和发展现代控制理论的兴起和发展； 第第三阶段阶段：智能控制发展阶段智能控制发展阶段。 经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础 的自动调节原理的自动调节原理，主要用于工业控制主要用于工业控制。  1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell ）提出了低阶系统的稳定性代 数判据数判据 。  1875年和1896年，数学家劳斯（Routh ）和赫尔威茨（Hurwitz ）分 别独立地提出了高阶系统的稳定性判据别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即即Routh和和Hurwitz判据判据。  1938-1945年，奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论  1948年，伊万斯（W.R.Evans ）提出了根轨迹法。至此，控制理论 发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法 的经典控制理论。 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程 描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入只用于单输入，单输出的反馈控制系统单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态， 是是一种对系统的外部描述方法种对系统的外部描述方法。。 基本方法：根轨迹法，频率法，PID调节器 （频域） 反馈控制提高反馈控制提高了系统的抗干扰能力和控制精度了系统的抗干扰能力和控制精度。 反馈增加了系统复杂性。 反馈作用反馈作用又带来了系统稳定性又带来了系统稳定性问题问题。 从某种意义上讲，古典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生和 发展而逐渐完善和成熟起来的发展而逐渐完善和成熟起来的。 现代控制理论 经典控制理论只经典控制理论只适用于单输入适用于单输入、单输出的线性定常系统单输出的线性定常系统，只注重系统只注重系统 的外部描述而忽视系统的内部状态。在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展随着航天事业和计算机的发展，2020世纪世纪6060年代初年代初，在经典控制理论的在经典控制理论的 基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅 速发展起来速发展起来。 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 庞特里雅金年庞特里雅金 （（LL.SS.PontryaginPontryagin））提出极大值原理提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息 （（输输 出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对 线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量 系统，都是一种有效的分析方法。 基本方法：状态方程 （时域） 7 20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发 展展，出现了出现了一些新的控制方法和理论些新的控制方法和理论。如如：： （1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；