基于PID控制器遗传算法在直流调速系统中的应用 毕业论文.docVIP

目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc292983531 第1章 绪论 2 HYPERLINK \l _Toc292983532 1.1 PID控制系统研究的重要意义 2 HYPERLINK \l _Toc292983533 1.2 PID控制系统参数整定的研究状况 2 HYPERLINK \l _Toc292983534 1.3本论文的研究方向和主要工作 3 HYPERLINK \l _Toc292983535 第2章 PID控制参数整定方法 5 HYPERLINK \l _Toc292983536 2.1 PID控制原理 5 HYPERLINK \l _Toc292983537 2.2 常用PID参数整定方法及缺点 6 HYPERLINK \l _Toc292983538 2.3 PID控制参数整定的常见方法 6 HYPERLINK \l _Toc292983540 第3章遗传算法的概述 8 HYPERLINK \l _Toc292983541 3.1遗传算法的发展史 8 HYPERLINK \l _Toc292983542 3.2遗传算法的基本原理 8 HYPERLINK \l _Toc292983543 3.2.1遗传算法的基本操作 8 HYPERLINK \l _Toc292983544 3.2.2遗传算法的主要特点 9 HYPERLINK \l _Toc292983545 3.3遗传算法的优化设计 10 HYPERLINK \l _Toc292983546 3.3.1遗传算法的运算过程 10 HYPERLINK \l _Toc292983547 3.3.2遗传算法的构成要素 11 HYPERLINK \l _Toc292983548 3.3.3遗传算法的应用步骤 11 HYPERLINK \l _Toc292983549 3.4遗传算法的应用 12 HYPERLINK \l _Toc292983550 第4章基于遗传算法的PID整定 14 HYPERLINK \l _Toc292983551 4.1基于遗传算法的PID参数整定优点 14 HYPERLINK \l _Toc292983552 4.2基于遗传算法的PID整定的实现 15 HYPERLINK \l _Toc292983553 4.2.1　编码和解码 15 HYPERLINK \l _Toc292983554 4.2.2初始种群的确定 15 HYPERLINK \l _Toc292983555 4.2.3适配函数的确定 15 HYPERLINK \l _Toc292983556 4.2.4遗传算子的确定 16 HYPERLINK \l _Toc292983557 4.2.5遗传算法的操作 16 HYPERLINK \l _Toc292983558 4.2.6利用遗传算法优化PID控制参数的具体步骤 17 HYPERLINK \l _Toc292983560 4.3 基于遗传算法的PID整定的程序设计 17 HYPERLINK \l _Toc292983561 4.3.1 遗传算法复制算子的实现 17 HYPERLINK \l _Toc292983562 4.3.2 遗传算法交叉算子的实现 18 HYPERLINK \l _Toc292983563 4.3.3 遗传算法变异算子的实现 18 HYPERLINK \l _Toc292983564 第5章 基于遗传算法的PID参数的寻优设计及仿真 20 HYPERLINK \l _Toc292983565 5.1 基于遗传算法的直流调速系统 20 HYPERLINK \l _Toc292983566 5.1.1直流调速系统的简单介绍 20 HYPERLINK \l _Toc292983567 5.1.2 直流电动机的数学模型 22 HYPERLINK \l _Toc292983568 5.1.3 基于遗传算法的PID参数的整定的具体步骤 24 HYPERLINK \l _Toc292983569 5.2仿真结果 26 HYPERLINK \l _Toc292983570 5.3遗传算法整定PID参数的程序 26 HYPERLINK \l _Toc292983743 结论 35 HYPERLINK \l _Toc292983744 致 谢 36 第1章 绪 论 1.1 PID控制系统研究的重要意义 在工业过程控制中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的控制方式。它是迄今为止最通用的控制方法，大多数反馈回路用该方法或较小的变形来控制[2]。我们今天所熟悉的PID控制器产生并发展于19