基于摄像头图像的智能车寻迹方法设计[权威资料].docVIP

基于摄像头图像的智能车寻迹方法设计 本文档格式为WORD,感谢你的阅读。 　　摘要：介绍了一种基于OV系列摄像头图像的智能车寻迹方法。该方法将摄像头采集到的图像信息进行处理，根据道路信息的特点，找出道路边线。通过两条边线的位置计算得到道路中心线位置，使智能车能按照中心线行驶。对于十字型赛道的中心线，提出了修正方法，对缺失的边线部分，先进行补线处理，再计算中心线。测试结果表明，按照提出的方法，智能车能够准确、平稳地行驶。 　　关键词：智能小车；摄像头；图像；寻迹；中心线 　　TP391 A 1009-3044（2014）16-3884-04 　　Abstract：A method of smart car tracing based on OV series camera image is introduced. This method is to process the image information collected by camera and find the two side lines of road according to characteristics of road information. Calculate the position of centerline which can make smart car run through by the position of two side lines. A correction method is proposed to the position of crossway. For the missing parts between the lines， fill them before calculating the position of centerline. Test results show that the smart car can run accurately and smoothly according to the method introduced. 　　Key words：smart car； camera； image； tracing； centerline 　　全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛最早是由韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的，是一项大学生课外科技活动实践性质的竞赛。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，是大学生竞赛中较为综合的一项赛事。截止到2012年，“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛已经成功举办了九届，得到了各大高校的广泛关注，每年都吸引了众多师生参与其中。我校电子设计与创新实验室师生也已参加了数届比赛，在一些难点问题上也有了自己的一套切实可行的办法与方案。智能车摄像头组的比赛中，对道路图像的处理、智能小车的寻迹，一直是个难点。现就这一问题，该文将按照我校参赛队对道路寻迹的处理方案，做一些技术分析与讲解。 　　1 图像信号的采集 　　本方案采用OV系列的数字摄像头对道路图像进行采集，OV系列的摄像头是飞思卡尔智能车比赛常用的数字摄像头，具有数据采集方便简单，功耗小、体积小等优点。此系列摄像头有行信号HREF，场信号VSYN，像素同步信号PCLK和奇偶场信号等信号采集方式。我们在对图像进行处理时，每副图像采用了隔行扫描，每行采用了隔点扫描。道路的图像缺少几行或是每行缺少一部分点，对整副图像所要获取的信息的影响不大，只要保持图像的连续性，能反映当前道路的有效信息就可以。 　　在采集方式上，我们采用行信号HREF和场信号VSYN对图像进行采集，主要的采集过程是对行信号处理时在行中断interrupt 10 RowInterrupt （） 里进行。考虑到智能小车行进中摄像头采集回每幅图像更新的方向，很明显场信号采集采用由下至上的方向进行。每幅图像采集完毕后，图像数据直接以灰度值保存在FIRSTBUFF[][]数组中。我们在实验和调试中进行了优化，将摄像头旋转90°更符合道路实情况，图像数据的长度选定为行数34，列数110。 　　2 跑道中心线寻迹 　　2.1 寻迹的一般方法 　　我们在寻迹处理时，我们设定了一个阈值THRESHOLD，在与阈值比较后，以向右搜索为例*（BlackRight+j） = THRESHOLD判断是否到了边线，这样就省去了图像数据二值化的过程。 　　为了要使智能小车沿跑道中央行驶，首先要确定赛道中心线Line_Center的位置。赛道上的中心线没有任何标示，因此，我们采用找到赛道两侧边线black