现代控制理论第一章幻灯片.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 7 * * * * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： * * * * * * * * * f 此时（无重根），状态空间表达式（1）为 模拟结构图入右所示： 此时（无重根），状态空间表达式（2）为 模拟结构图入右所示： （2）有重根时 此时，状态空间表达式为： 模拟结构图为： 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 其中各元素Wij(s)都是标量函数，它表征第j个输入对第i个输出的传递关系。当i≠j时 ,意味着不同标号的输入与输出有相互关联，称为有耦合关系，这正是多变量系统的特点。 W(S)还可以表示为： 可以看出，W(s)的分母就是系统矩阵A的特征多项式，W(s)的分子是一个多项式矩阵。 应当指出，同一系统，尽管其状态空间表达式可以作各种非奇异变换而不是唯一的，但它的传递函数阵是不变的。当做坐标变换，即令z