现代控制理实验05.docxVIP

页 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT35 杨晓丹?|? 杨晓丹?|?现代控制理论?|?2015年4月17日 实验5  实验内容及目的 根据要求设计控制二阶系统的超前校正，PI控制器，使系统的响应曲线达到要求。增加和减少零极点，观察响应曲线的变化。通过本次实验学会使用根轨迹法对系统进行分析和根据控制指标设计控制器。 实验方案内容 根据要求设计PI控制器 1）控制对象及设计要求 系统的传递函数为，要求1.阶跃响应无稳态误差，2.斜坡响应静态误差小于25%，3.超调量小于5%，4.阶跃响应的稳定时间小于1.5s。设控制器参数为。系统闭环传函为。 将系统视为为只由主导极点影响控制品质的系统，则可由控制条件找到理想的主导极点，若系统的根轨迹通过该主导极点，则系统控制品质接近控制要求，再对参数进行细微调整，找到满足要求的控制参数。 2）控制器参数计算 ，ki不为0时，，满足要求1。 ，斜坡响应静态误差小于25%，则ki20。 ，，超调量小于5%，则。 ，若稳定时间小于1.5s，则Wn2.8981。 取Wn=3,jeta=0.65,理想主导极点为-1.95+2.28i和-1.95-2.28i,根轨迹的渐近线截距为，若根轨迹通过理想主导极点，则截距小于-1.95，既ki/kp7.1，取ki=20，则kp2.82时满足要求。 由于存在其他零极点，kp=15，ki=20时能达到要求。 3）仿真验证结果 代码如下 clc; clear all; close all; kp=15; ki=20; st=5; dt=0.01; lp=st/dt; xi=0; y1=0; y2=0; for i=1:lp r(i)=1; e=r(i)-y2; xp=kp*e; xi=xi+ki*e*dt; u=xp+xi; y1=y1+(2*u-y1)*dt; y2=y2+(y1-10*y2)*dt; y(i)=y2; t(i)=i*dt; te(i)=e; end [v1,v2,v3,v4,v5,v6,v7]=value(y,dt); figure(1) plot(t,y); legend(v7,4) figure(2) plot(t,te);