智能汽车赛技术报告.docVIP

PAGE IV PAGE I PAGE \* MERGEFORMAT I 第二届全国大学生“XX”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： XX科技大学 队伍名称： XX科技大学一队 参赛队员： 摘要 本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable. KEYBOARD: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc175212118 摘要 PAGEREF _Toc175212118 \h IV HYPERLINK \l _Toc175212119 ABSTRACT PAGEREF _Toc175212119 \h V HYPERLINK \l _Toc175212120 目 录 PAGEREF _Toc175212120 \h I HYPERLINK \l _Toc175212121 引言 PAGEREF _Toc175212121 \h 3 HYPERLINK \l _Toc175212122 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 PAGEREF _Toc175212122 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212123 1.1 系统分析 PAGEREF _Toc175212123 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212124 1.2 系统设计结构图 PAGEREF _Toc175212124 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212125 第二章 机械系统设计与实现 PAGEREF _Toc175212125 \h 5 HYPERLINK \l _Toc175212126 2.1 车体机械建模 PAGEREF _Toc175212126 \h 5 HYPERLINK \l _Toc175212127 2.2车模转向舵机机械结构的设计 PAGEREF _Toc175212127 \h 6 HYPERLINK \l _Toc175212128 第三章 硬件电路系统设计与实现 PAGEREF _Toc175212128 \h 8 HYPERLINK \l _Toc175212129 3.1 硬件电路设计方案 PAGEREF _Toc175212129 \h 8 HYPERLINK \l _Toc175212130 3.2硬件电路的实现 PAGEREF _Toc175212130 \h 8 HYPERLINK \l _Toc175212131 3.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 PAGEREF _Toc175212131 \h 8 HYPERLINK \l _Toc175212132 3.2.2 主板 PAGEREF _Toc175212132 \h 10 HYPERLINK \l _Toc175212133 3.2.3 电机驱动电路 PAGEREF _Toc17521213