山东大学威海分校愤怒的小车技术报告.docVIP

第六届全国大学生智能汽车邀请赛 PAGE XVIII PAGE XIX 第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东大学威海分校 队伍名称：愤怒的小车 参赛队员：杜涛 闫扬 阎晓宁 带队教师：王小利 郑亚民 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第六届全国大学生智能汽车邀请赛 目录 TOC \o 1-1 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 引言 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 第一章 绪论 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.1智能车竞赛背景 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2智能车比赛意义 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.3本文的主要内容及安排 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 第二章 整体方案设计 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.1 系统总体方案的选定 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2设计构思 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 第三章 智能车机械结构调整 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.1 车体重心的调整 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.2智能车前轮参数调整 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 3.3舵机安装 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.4齿轮传送机构的调整 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 第四章 智能车硬件部分 PAGEREF _Toc \h 15 HYPERLINK \l _Toc 4.1路经检测传感器设计 PAGEREF _Toc \h 15 HYPERLINK \l _Toc 4.2速度检测传感器设计 PAGEREF _Toc \h 17 HYPERLINK \l _Toc 4.3起始线检测模块设计 PAGEREF _Toc \h 19 HYPERLINK \l _Toc 4.4 MCU控制模块 PAGEREF _Toc \h 20 HYPERLINK \l _Toc 4.5驱动模块设计 PAGEREF _Toc \h 22 HYPERLINK \l _Toc 4.6电源模块设计 PAGEREF _Toc \h 23 HYPERLINK \l _Toc 第五章 智能车软件部分 PAGEREF _Toc \h 24 HYPERLINK \l _Toc 5.1 MC9S12XS128片内资源简介 PAGEREF _Toc \h 25 HYPERLINK \l _Toc 5.2 智能车控制系统总体方案 PAGEREF _Toc \h 26 HYPERLINK \l _Toc 5.3 整体程序流程图 PAGEREF _Toc \h 27 HYPERLINK \l _Toc 5.4 路径识别模块软件设计 PAGEREF _Toc \h 28 HYPERLINK \l _Toc 5.5 智能车舵机控制算法 PAGEREF _Toc \h 28 HYPERLINK \l _Toc 5.6 智能车电机控制算法 PAGEREF _Toc \h 29 HYPERLINK \l _Toc 第六章 系统调试 PAGEREF _Toc \h 32 HYPERLINK \l _Toc 6.1开发工具及系统调试 PAGEREF _Toc \h 33 HYPERLINK \l _Toc 6.2在线调试 PAGEREF _Toc \h 33 HYPERLINK \l _Toc 第七章 赛车主要技术参数 PAGEREF _Toc \h 35 HYPERLINK \l _Toc 第八章 总结 PAGEREF _Toc \h 36 HYPERLINK \l _