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安防清洁机器人研究 　　[摘 要]智能安防清洁机器人主要由清扫机器人，和充电站组成，清扫机器人是最主要的功能体现，该清洁机器人采用国内外高端嵌入式常用的ARM芯片STM32为主控核心板，应用系统功能强，性价比高，基本可以满足清洁机器人对芯片的要求，清洁机器人由超声波模块，红外模块，碰撞检测模块，充电模块，键盘，液晶显示等组成，采用高级C语言，通过模?M退火算法，人工势场法，模糊逻辑算法，禁忌搜索算法以实现对家庭地板全场优化。 　　[关键词]安防；清洁机器人；自主规划路线 　　中图分类号：TF36 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）04-0162-02 　　[Abstract]Intelligent cleaning robot is mainly composed of a cleaning robot， and charging stations， cleaning robot is the main function of the cleaning robot， the use of domestic and foreign high-end embedded commonly used ARM chip STM32 as the control core board， the application system of strong function， high cost performance， the cleaning robot can meet the requirements of the chip， the cleaning robot by ultrasonic module， infrared module， collision detection module， charging module， keyboard， LCD and other components， the use of advanced C language， simulated annealing algorithm， artificial potential field method， fuzzy logic algorithm， tabu search algorithm to achieve the optimization of the family floor. 　　[Key words]security； cleaning robot； autonomous planning route 　　前言 　　随着社会的发展，人们生活水品的日益提高，人们越来越想从繁重的家务劳动中解脱出来，于是一款结合单片机嵌入式开发与人工智能结合的产物应运而生――清洁机器人。目前市面上的清洁机器人主要服务于小型家庭，对于各种复杂地形的识别和路径的规划依旧纯在严重的不足。本文介绍的安防清洁机器人集多功能于一体，不仅克服了传统清洁机器人对于各种复杂地形不能识别的不足，并且具有路径规划功能，可以因地制宜，自主规划最佳路线，达到节能，省时省心的效果。相对于其它市面上的清洁机器人，安防清洁机器人更是将安防与清洁相结合，巧妙的运用了清洁机器人的灵动性，相对于其它容易被躲过的固定安防设备，四处游走的清洁机器人更加具有防盗防止家庭局部火灾或其它灾难的能力。 　　一、总体设计 　　安防清洁机器人的总体设计思路： 　　总控制部分：采用意法半导体公司的STM32芯片。具有高性能，低成本，低功耗等特点。 　　驱动电机部分：采用BTS7960芯片驱动电机，具有较大过载电流，不易烧毁经久耐用。 　　驱动涡流吸尘部分：涡流吸尘部分对PWM控制要求低，使用市面上常见的L298N模块供电。价格低廉使用方便持久。 　　传感器部分：主要使用超声波模块进行避障，使用红外对管防止高处跌落，并使用人体红外模块进行对家财产安全探测，使用GSM模块对异常情况进行报警，火焰报警模块能有效探测家中某处小型火灾。 　　二、主控部分 　　一个性能优良的清洁机器人必然与它的主控芯片有关，安防清洁机器人在运行时需要处理大量不同地形，并实现最优化路线的既定，所以处理器需要极其强大的性能，并且还需要处理红外防跌落，火焰报警等模块信息，综合以上要求选定意法半导体公司的STM32作为安防清洁机器人的主控板。 　　三、电机驱动部分 　　安防清洁机器人采用完全集成的大电流BTS7970芯片作为主驱动芯片，主要具有死区时间短，防止过热，过压，欠压，过流和短路保护，低静态电流等功能。 　　电机采用全桥MOS管驱动，使清洁机器人具有极快的的刹车和启动，灵活的转向。、驱动电路采用芯片隔离，能防止因突发原因而烧毁主控板。以下是电路图和PCB布局图 　　四、避障采集