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第六章 线性系统的校正方法 6-1.系统的设计和校正问题 6-2.常用校正装置及其特性 6-3.串联校正 6-4.反馈校正 6-5.复合校正 6-1、系统的设计和校正问题 本章讨论控制系统的设计方法,主要是在系统中加入一些机构和装置，使系统满足设计要求。 主要讨论频率法校正和复合校正。 解：由稳态误差要求，可得K 必须大于100 ： 这就要求我们加入某种调节器。使其稳定且稳态误差小于 0.01 二性能指标： 性能指标要根据需要和可能，不应比完成给定的指标高出许多。 从频域校正的角度来看，在保证系统稳定（且有一定的稳定裕度）的条件下，关键要确定系统闭环频率特性的穿越频率和谐振峰等参数。 三、频率校正的几项原则 输入信号一般为低频信号，而噪声信号一般为高频信号。如下图： 四、校正方式 2、开环对数相频特性，相角裕量最好为300~700。为此，在中频区（在0dB线上30dB，下15dB的频段），斜率为-20dB/dec，高频去应迅速衰减。 3、开环传递函数在 ω→0 时，幅值愈大，系统的稳态性能愈好。 2、比例—微分（PD — Proportion and Differential） 3、积分（I —Integral）控制规律 4、比例—积分（PI — Proportion and Integral） 控制规律 例6-2、控制系统如下： 5、比例—积分—微分（PID —Proportio