直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 .pptVIP

1、 PID 控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： * yyty 1、 PID 控制分析 图 1 直线一级倒立摆闭环系统图 图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。 * yyty 1、 PID 控制分析 考虑到输入r(s) = 0，结构图可以很容易的变换成： 图 2 直线一级倒立摆闭环系统简化图 * yyty 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项 den ——被控对象传递函数的分母项 numPID ——PID 控制器传递函数的分子项 denPID ——PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。 1、 PID 控制分析 * yyty 由(3-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数： PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节 PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位