双足竞步机器人(交叉足印).doc.docVIP

2011中国机器人大赛暨 Robocop公开赛 设计名称： 双足竞步机器人（交叉足印） 团队名称： 机电之星1队 设计时间： 2011年7月至2011年8月 设计人员： 杨 刚、李攀攀、娄建伟 刘清波、许永强、张宁博 指导教师： 布占伟、朱德荣 摘 要 本次设计采用ATmega16L单片机作为双足竞步机器人控制单元的核心，使其具备自主决策和智能判断的能力。使用六个SH-14-M模拟舵机作为关节驱动和一个模拟舵机控制板作为机器人的驱动，控制机器人完成各种动作。 其实现的主要功能有：机器人自主地由步行的方式从起点线走到终点线（场地：相距200cm，限宽60cm），利用身体的各关节做一些预定的动作；先从起点走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立；然后以轻快步履走向终点，机器人会在4分钟以内完成所有动作。 研究的主要内容有：舵机的正确使用， ATmega16L单片机的编程，机器人的步行的步态的设计与规划、行走的轨迹和执行相应动作等。经过团队的努力，本设计实现了大赛所要求实现的全部功能，无论是翻转、行走，还是卧下等都达到了预期的效果，为下一步的继续改进和发展奠定了基础。 关键词：ATmega16L、模拟舵机、翻转、行走、轨迹 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc298949750 第1章 绪论 PAGEREF _Toc298949750 \h 1 HYPERLINK \l _Toc298949751 1.1 机器人的简述 PAGEREF _Toc298949751 \h 1 HYPERLINK \l _Toc298949752 1.2 机器人的组成 PAGEREF _Toc298949752 \h 1 HYPERLINK \l _Toc298949753 1.3 机器人发展现状及前景 PAGEREF _Toc298949753 \h 3 HYPERLINK \l _Toc298949754 1.4 双足竞步机器人的主要研究 PAGEREF _Toc298949754 \h 5 HYPERLINK \l _Toc298949755 第2章 机器人的总体方案设计 PAGEREF _Toc298949755 \h 6 HYPERLINK \l _Toc298949756 2.1 双足竞步机器人竞赛规程的解读 PAGEREF _Toc298949756 \h 6 HYPERLINK \l _Toc298949757 2.1.1 竞赛内容概述 PAGEREF _Toc298949757 \h 6 HYPERLINK \l _Toc298949758 2.1.2 双足竞步机器人的限制 PAGEREF _Toc298949758 \h 6 HYPERLINK \l _Toc298949759 2.1.3场地规格分析及说明 PAGEREF _Toc298949759 \h 7 HYPERLINK \l _Toc298949760 2.2 双足竞步机器人总体分析 PAGEREF _Toc298949760 \h 8 HYPERLINK \l _Toc298949761 2.2.1 功能定位 PAGEREF _Toc298949761 \h 8 HYPERLINK \l _Toc298949762 2.2.2 自由度的配置 PAGEREF _Toc298949762 \h 8 HYPERLINK \l _Toc298949763 2.3系统结构设计 PAGEREF _Toc298949763 \h 9 HYPERLINK \l _Toc298949764 2.3.1 布置对称性 PAGEREF _Toc298949764 \h 9 HYPERLINK \l _Toc298949765 2.3.2 驱动方案的选择 PAGEREF _Toc298949765 \h 10 HYPERLINK \l _Toc298949766 第3章 双足竞步机器人步态规划 PAGEREF _Toc298949766 \h 12 HYPERLINK \l _Toc298949767 3.1步态规划的基本原则 PAGEREF _Toc298949767 \h 12 HYPERLINK \l _Toc298949768 3.2步态规划的具体方法 PAGEREF _Toc298949768 \h 13 HYPERLINK \l _Toc298949769 第4章 控制系统的硬件设计 PAGEREF _Toc298949769 \h 16 HYPERL