则运动方程与坐标变换无关!——电机转子角速度小结感应电动机.PPTVIP

知识点： 感应电动机正交坐标系的数学模型 一、感应电动机在两相任意旋转坐标系（dq坐标系）上的数学模型 p?s = ?dqs 为 dq 坐标系相对于定子的角转速 ?dqr 为 dq 坐标系相对于转子的角转速 ?= ?dqs - ?dqr 电机转子角速度 变换过程 图6-8 定子 、转子 坐标系到旋转正交坐标系的变换 a）定子 、转子坐标系 b）旋转正交坐标系 ABC坐标系 磁链方程(重写) 其中电感矩阵 定子电感矩阵 dq 两相坐标等效绕组都落在同样的两根轴d和q上，而且两轴互相垂直，它们之间没有耦合关系，互感磁链只在同轴绕组间存在，所以式中每个磁链分量只剩下两项，电感矩阵比ABC三相坐标系的 6?6 矩阵简单多了。 ABC坐标系 电压方程(重写) ABC坐标系 转矩方程(重写) 注意：电力拖动系统运动方程(重写) 对于恒转矩负载，D = 0 ， K = 0 ，则 二. 感应电动机在 ? ? 坐标系上的数学模型 p?s = ?dqs =0为 dq 坐标系相对于定子的角转速 ?dqr= - ?为 dq 坐标系相对于转子的角转速 ?= ?dqs - ?dqr 电机转子角速度 三、感应电动机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 ?dqs = ?1为 dq 坐标系相对于定子的角转速 ?dqr= ? 1-?= ?s为 dq 坐标系相对于转子的角转速 ?= ?dqs - ?dqr 电机转子角速度 在二相同步旋转坐标系上的电压方程 四、感应电动机在两相同步旋转，按转子磁场定向MT坐标系上的数学模型 ?dqs = ?1为 dq 坐标系相对于定子的角转速 ?dqr= ? 1-?= ?s为 dq 坐标系相对于转子的角转速 ?= ?dqs - ?dqr 电机转子角速度 按转子磁场定向： M轴与 重合 将dq下标换成mt 1、磁链方程 由于转子磁场定向的引入，即 与M轴重合是同步旋转矢量，原同步旋转dq坐标系磁链方程下标改写mt且整理第3、4行： MT坐标系上的电压方程为： 3、电磁转矩方程 将dq坐标系下标改成mt，由于矢量控制、转子磁场定向的引入，即 与M轴重合是同步旋转矢量，有 本单元学习要求 电力拖动自动控制系统—运动控制系统 沈阳工业大学 电气工程学院 自动化 杨霞 2013年7月 交流拖动自动控制系统 6.1 感应电动机动态数学模型的性质 6.6 感应电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 感应电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 感应电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 感应电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 A B C Fs ?dqs ?s d q 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.1 感应电动机动态数学模型的性质 6.6 感应电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 感应电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 感应电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 感应电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 感应电动机的数学模型比较复杂，坐标变换的目的就是要简化数学模型。第6.2.1节的感应电动机数学模型是建立在三相静止的ABC坐标系上的。 6.4.1 旋转两相正交坐标系中的动态数学模型 ABC坐标系 ?? 坐标系 dq坐标系 3/2变换 2s/2r旋转变换 具体的变换运算比较复杂，此处从略，需要时可参看教材第3版附录3。 6.1 感应电动机动态数学模型的性质 6.6 感应电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 感应电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 感应电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 感应电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 或写成 式中 6.1 感应电动机动态数学模型的性质 6.6 感应电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 感应电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 感应电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 感应电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 1.磁链方程 转子电感矩阵 6.1 感应电动机动态数学模型的性质 6.6 感应电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 感应电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 感应电动机在正交坐标系上的动态