过程控制性能指标.docVIP

《过程控制系统》教案 PAGE PAGE 11 1.2.1 过程控制的性能指标 过程控制系统的性能由组成系统的结构、被控过程与过程仪表（测量变送、执行器和控制器）各环节特性所共同决定的。 过程控制系统的性能评价 一个性能良好的过程控制系统，在受到外来扰动作用或给定值发生变化后，应能迅速（快）、平稳（稳）、准确（准）地达到或趋近给定值。 过程控制系统性能的评价指标可概括为： 系统必须是稳定的（最重要、最基本的需求！） 系统应提供尽可能优良的稳态调节（静态指标）； 系统应提供尽可能优良的过渡过程（动态指标）。 2. 决定过程控制系统性能的因素 控制系统结构（单回路、串级、前馈-反馈控制等）； 各组成环节特性： 被控过程特性（滞后、非线性、时变性和耦合特性）； 检测环节特性（非线性、间接测量）； 执行环节特性（非线性）； 控制器特性。当系统结构和上述三个环节都确定后，控制器特性是决定控制系统性能指标的唯一因素。这就是参数整定（Tuning）。 稳定是系统性能中最重要、最根本的指标，只有在系统是稳定的前提下，才能讨论静态和动态指标。 3. 性能指标的确定和分析方法 过程控制系统性能指标应根据生产工艺过程的实际需要来确定。需同时注意静态和动态性能指标。 分析方法： （1）.阶跃响应性能指标，系统工程整定时采用； （重点介绍） （2）.偏差积分性能指标，计算机仿真或理论分析时采用。 ①阶跃扰动作用下控制系统过渡过程曲线 (a)发散振荡程 (b)非振荡发散过程 (c)等幅振荡过程 (d) 衰减振荡过程 (e) 非振荡衰减过程 在阶跃振动作用下，控制系统过渡过程曲线有以上几种典型形式：发散振荡过程、非振荡发散过程、等幅振荡过程、 衰减振荡过程、 非振荡衰减过程 前三者属于不稳定过程→性能指标无从谈起，后两种过程为稳定过程，重点讨论衰减振荡过程的常用性能指标。 ②给定值阶跃变化时过渡过程的典型曲线 给定值 给定值 稳态值 ③静态性能指标 稳态误差是描述系统静态性能的唯一指标。 定义：指系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳态值之差： 一般要求稳态误差为零或越小越好。 （但不可能为零） 动态性能指标 意义：生产过程中干扰无时不在，控制系统时时刻刻都处在一种频繁的、不间断的动态调节过程中。所以，在过程控制中，了解或研究控制系统的动态比其静态更为重要、更有意义。 描述系统动态指标主要包括： a.衰减比；b.超调量；c.过渡过程时间 a.衰减比 n 衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标： 　　　　　　　　　　 一般取衰减比为4:1～10:1。其中4:1衰减比常作为评价过渡过程动态性能的一个理想指标。对于缓慢变化过程，可取到10:1 b.超调量与过渡过程时间 超调量： (对于定值系统来说：最大偏差是指被控参数第一个峰值与给定值之差) 　　　　　　　　　 过渡过程时间指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进入新的稳态值±5%（或±2%）的范围内所经历的时间。 要求、应越小越好。 ④ 性能指标之间的关系 a.有些指标之间是相互矛盾的（如超调量与过渡过程时间）。 b对于不同的过程控制系统，性能指标各有其重要性。 c应根据工艺生产的具体要求，分清主次，统筹兼顾，保证优先满足主要的性能指标要求。 例题1： 某发酵过程工艺规定操作温度为40±5℃。 试确定该系统的稳态误差、衰减比、超调量和过渡过程时间。 在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线 在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线 解： 稳态误差ess=41-40=1 衰减比 第一个波峰值=45-41=4℃；第二个波峰值=42-41= 超调量σ=（45-41）/41=9.75% 过渡过程时间=23min（误差带为±2%）。 ⑤ 偏差绝对值积分 （a）偏差绝对值积分IAE（Integral of Absolute Error） 定义：偏差绝对值积分IAE 适用于衰减和无静差系统，不易用分析方法来求值，但用计算机计算很方便。 (b) 偏差绝对值与时间乘积的积分（ITAE） 定义：偏差绝对值与时间乘积的积分ITAE（Integral of Time and Absolute Error） 用以降低初始大误差对性能指标的影响；同时强调了过渡过程后期的误差对指标的影响，着重惩罚过渡过程拖得过长。 （c）偏差平方值积分（ ISE） 定义：偏差平方值积分ISE（ Integral of Squared Error） 该性能指标着重于抑制过渡过程中的大误差。 （d）时间乘偏差平方积分（ITSE） 定义：时间乘偏差平方积分ITSE（Integral of Time and Squared Error） 着重惩罚过渡过程拖得过长和大误差。 ⑥ 阶跃响应与偏差积分性能指标的比较 阶跃响