工程力学课15动量.ppt

二、动量矩定理 m1 m2 mi mj mn x y z mi vi Fei Fii 第 i 个质点：质量为 mi 动量为 mi vi 外力 Fei 内力Fii 将上式两端对时间求一阶导数，得： 质点系对固定轴的动量矩定理：质点系对某固定轴的 动量矩对时间的导数，等作用于质点系上全部外力对 该轴力矩的代数和。 三、动量矩守恒定律 Lz = C (常量) 动量矩守恒定律：质点系不受外力等于或全部外力对 某固定轴之的力矩的代数和始终等于零，则该质点系 对该的动量矩轴保持不变。 ? O M 例题4： 图示卷扬机鼓轮质量为 m1，半径为 r，可绕过鼓轮中心 O 的水平轴转动。鼓轮上绕一绳，绳的一端 悬挂一质量为 m2 的重物。鼓轮视为匀质，并令其 对 O 轴的转动惯量为 JO 。 今在鼓轮上作用一不变力矩 M ，试求重物上升的加速度。 解：研究质点系----鼓轮与重物 ? O M m2g v m1g Fox Foy 系统对 O 轴的动量矩： ? O M m2g v m1g Fox Foy 由动量矩定理 解得 四、刚体对轴的转动惯量 Jz = ?miri2 若刚体的质量为 M，则： m = ?mi o m1 m2 mj mi mn Z y x ri o m1 m2 mj mi mn Z y x ri 若 C 点为刚体的质心 d C yc Zc o m1 m2 mj mi mn Z y x ri d C yc Zc 五、平行轴定理 Jz= Jcz + md 2 o m1 m2 mj mi mn Z y x ri d C yc Zc 平行轴定理：刚体对任一轴的转动惯量，等于刚体对于过质心 并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离 平方的乘积。 Jz= Jcz + md 2 六、几种常见均质物体的转动惯量 Z 1、均质直杆对过质心且与杆轴垂直的 z 轴的转动惯量 C x l/2 l/2 dx x Z C x l/2 l/2 z1 均质矩形板对过质心的 y 轴的转动惯量 C X a b y 2、 均质等厚薄圆板对与过质心且板面垂直的 z 轴的转动惯量 R z 均质圆柱体对过质心z 轴的转动惯量 R z 例题5：质量为 m 长度为 l 的均质直杆 OA 和质量为 m 半径为 R 的均质园盘 A 在 A 点刚接 , 如图所示. 求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量。 O A R 解: O A R JO = JOA + J盘 例题6：均质偏心圆轮重Q ，偏心距OC = e ，绕过 O 点且与图平面垂直的 z 轴转动，某瞬时其 角速度为 ? 。求 : 在该瞬时圆轮对 z 轴的动量矩。 C ? O R C ? O R 解：因为圆轮绕定轴转动，所以： Lz = Jz ω 根据 平行移轴定理： 所以 例题7：质量均为 m 长度均为 l 的直杆 OD 和 AB 在 D 点刚接,且 AD = DB , 如图所示。 求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量。 O A B D 解: JO = JOD + JAB O A B D C A 例8：均质 m、R 。求：JA d1 d2 c Z1 Zc Z2 例9：质量 m、J1、 d1、 d2. 求：J2 J2= JC + md22 = J1 – md12+md22 JC = J1 – md12 J1= JC+ md12 3. 动能定理 一、力的功的定义 作用在质点上的力在一段路程中的功，是沿此路程的积累 效应的度量，其大小等于力和作用点位移的标积。 1、 常力的功 S F ? 2、变力的功 x y z o M M2 M1 r y x z v 采用直角坐标法 采用自然法 x y z o M M2 M1 r y x z v 力沿曲线 M1M2 的总 功： （15） 动 力 学 普 遍 定 理 1. 动量定理 2. 动量矩定理 3. 动能定理 (15) 内 容 提 要 1、质点的动量 矢量性 ; 瞬时性 ; 相对性 一、动量 1. 动 量 定 理 质点的 质量 与 速度 的乘积称为质点的动量（ P ） 质点的动量是矢量，其方向与速度方向相同 2 、质点系的动量 质点系中各质点动量的 矢量 和称为质点系的动量 质点系质心位置 C 矢径的公式 1. 动 量 定 理 质点系的动量等于质点系的质量与质心 速度 的乘积 质点系的动量是矢量，其方向与质心速度方向相同 3、用速度的投影计算动量： 1. 动 量 定 理 Px，Py，Pz，分别是动