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- - PAGE 18 - B-83124CM-6/01 1.前言 1 前言 本章節說明瞭在操作FANUC 機器人時必須遵守的操作指南以及安全注意事項。 本章的內容 ? 1.1 有關說明書 1.1 有關說明書 有關本說明書 “FANUC Robot series 操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝 有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。 有關其他說明書 目前，FANUC Robot series 有如下所示說明書。 機器人操作說明書 機器人 操作說明書 物件 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 控制裝置 （提供了關於 Handling（搬 內容 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 內容： （本說明書） 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 維修說明書 內容 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系 統的維修。 機構部 操作或維修說明書 內容 機器人的安裝和啟動、與機器人和控制裝置之間的連接、 機器人的維修。 用途 安裝、啟動、連接、維修等。 操作說明書的表述方法 本說明書包括保證操作者人身安全以及防止機床損壞的有關安全的注意事項，並根據它們在安全方面的重要程度，在 正文中以“警告”和“注意”來敍述。 有關的補充說明以“注釋”來描述。 用戶在使用之前，必須熟讀這些“警告”、“注意”和“注釋”中所敍述的事項。 警告 在警告字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作人員死亡或受重傷的相關資訊。為與其它的正文內容區分開來，警告內容以粗體字標出，並用方框圈起來。 注意 注意字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作者受輕傷或者損壞設備等危險狀態的相關資訊。為其他的正文內容區分開來，將注意內容用方框圈起來。 注釋 緊跟注釋之後，記載有除警告或注意之外的補充說明。 ○請熟讀本說明書，並加以妥善保管。 2.概要 B-83124CM-6/01 2 概要 2.1 概要 錯誤發生原因： ? 硬體問題——電纜或刀具元件損壞 ? 軟體問題——程式或資料錯誤 ? 外部問題——安全門打開或發生超程OT 根據錯誤的嚴重程度，您必須採取適當的措施予以排除。 本手冊提供了錯誤代碼的完整清單。採用步驟 2-1 作為推薦的錯誤修復步驟。 某些錯誤只需要很少的矯正措施即可修復。其他錯誤則需要採取多步矯正措施。錯誤修復過程的第一步是確定錯誤的類 型和嚴重程度。確定該資訊後，即可採取適當的錯誤修復步驟。 步驟 2-1 錯誤修復建議 條件 ? 已經發生錯誤。 步驟 1 確定錯誤的原因。 2 矯正導致錯誤發生的問題。 3 消除錯誤。 4 重置程式或機器人。 如果採用基本的修復步驟無法清除錯誤，請嘗試重置控制器。關於控制器啟動的方法，請參見表 2.1。首先嘗試冷啟動。如果冷開機無法解決問題，請嘗試控制啟動，然後再進行冷開機。 表 2.1 啟動方法 啟動方法 說明 步驟 冷開機（START COLD） 對系統變數的變化進行初始化 打開電源斷路器。當教示操作盤上顯 對輸入/輸出設置的變化進行初始化 示 BMON 螢幕時，按住 SHIFT（位移） 顯示應用程式提示螢幕 和 RESET（重置）鍵。當您看到文件 開始載入教示操作盤螢幕後，鬆開所 有按鍵。 控制啟動（START CTRL） 您可以設置應用程式具體資訊 按 FCTN（功能）鍵，並選擇 CYCLE 您可以安裝可選項和更新 START（迴圈啟動），選擇 YES（是）， 您可以保存具體資訊 按 ENTER（確定）鍵。當教示操作盤 您可以啟動 KCL 上顯示 BMON 螢幕時，按住 PREV（上 您可以列印教示操作盤螢幕以及當前的 一螢幕）和 NEXT（下一螢幕）鍵。 機器人配置 當顯示配置功能表螢幕後，鬆開按鍵。 您可以不模擬所有輸入/輸出 選擇 Controlled start（控制啟動），按 不允許您載入教示操作盤程式 ENTER（確定）鍵。 2.2 錯誤代碼特性 2.2.1 概述 錯誤代碼包括： ? 設備名和錯誤代碼編號 ? 錯誤的嚴重程度 ? 錯誤的消息文本 請參見第 2.2.2 章、第 2.2.3 章和第 2.2.4 章。 B-83124CM-6/01 2.概要 錯誤代碼顯示如下： 設備名稱 - 錯誤代碼編號 錯誤消息文本 警報日誌螢幕顯示已經發生的錯誤清單。有兩種方式顯示警報： ? 使用當前