四自由度柔性关节机械臂的动力学分析（可编辑）.docVIP

四自由度柔性关节机械臂的动力学分析 第 27卷第 4期 安 徽 工 程 大 学 学 报 Vo1．27．NO．4 2012年 12月 JournalofAnhuiPolytechnicUniversity Dec．，2012 文章编号 ：1672―2477 2012 04―0021―04 四 自由度柔性关节机械臂的动力学分析 夏 小品 ，王 海 1．安徽工程大学 机械与汽车工程学 院，安徽 芜湖 241000； 2．安徽工程大学 先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室 ，安徽 芜湖 241000 摘要 ：关节是机械臂的核心部件 ，在机械臂动力学中起着重要 的作用 ，精确 的关节动力学模型是机械臂系统设 计、分析和控制的基础．以四 自由度机械臂为研究对象 ，首先给 出柔性关节机械臂的简化模型，然后运用 La― grange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程． 关 键 词 ：柔性关节 ；四 自由度 ；动力学；拉格 朗 日方程 中图分类号 ：TP241．3 文献标识码 ：A 随着机器人技术 的发展 ，对于机械臂动力学 的研究 ，所采用的方法很多．有拉格朗 日 Lagrange 、牛 顿一欧拉法 Newton-Euler 方法、高斯 Gauss 方法 、凯恩 Kane 方法等口。]．本文基于四 自由度关节机器 人 ，考虑机械臂 的关节柔性和电气特性建立动力学模型，为后续的控制器设计及仿真奠定了基础 。采用 的 是 Lagrange方法来建立机械臂的动力学方程，既不用考虑外界驱动力，又不用计算产生加速度的惯性力 ， 而是从能量的角度 出发．因此 ，该方法不但不易出错 ，还能确定动力学的结构特征． 1 四自由度柔性机械臂动力学建模 为了利用 Lagrange法推倒动力学方程 ，需要列出机械臂系统的动能及势能表达式．以由伺服 电机和 谐波减速器组成的柔性关节为例 ，关节结构如图 1所示 ，减速器柔轮可等效为具有一定刚度系数的扭转弹 簧 ，其 中q为连杆转角 ， 为电机转角 ，为齿轮减速比， 为电机驱动力矩 ，．，为电机转动惯量 ， 为连杆 转动惯量 ，愚为柔性关节刚度系数．假设减速后 、弹性扭簧前为转子，根据减速关系，转子转角为 一Om／． 圈 1 机械臂的构型 图2 机械臂单个柔性关节的结构简 图 图3 4-DOF柔性关节机械 臂模型简化模型 弹性势能为 一告厶 ：K 一q ，式中K扭转弹簧的刚度系数，0i为电机经过减速器后的位置．故 l一 1 空间四自由度机械臂 ，可以建立如下模型：定义相关符号的含义如下 ： 为传动比 输入速度 ／输出速度 ； -厂 为电机转子转动惯量 ； 为连杆转动惯量 ，m 为电机转子质量 ，i一 1，2，3，4； ，0分别为电机经过减 速器前后的角度 ， 一 ；m 为连杆质量 ，q为连杆转动角度 ，i一 1，2，3，4；d，Z分别为连杆质心距离以 及连杆长． 电机1转子动能为：Tm一告J 一去-厂 ，连杆1的动能为：。一告 ． 收稿 日期：2012一O4―15 作者简介 ：夏小品 1988一 ，女 ，安徽安庆人 ，硕士研 究生． 通讯作者 ：王 海 1976一 ，男 ，安徽马鞍山人 ，副教授 ，博士． ?? 22 ?? 安 徽 工 程 大 学 学 报 第 27卷 电机2转子动能为：T埘一 ．，。。 告Jn2， 连杆2的动能为：T ： m。[ d + ads ]+ 1Iz；． 电机3转子的动能为：Tm。一 ，。[ l 。+ 奇12 ]+专J。 。+弓z 。． 连杆3的动能为：Tl E Q。+。 。+ lc。 + 。z。s。 + zzsz+ 。 qt ]+专Iz。 弓z+ 0。 z一百1m [ zs+d3$23 q + 舀+ 。 +弓z；+2lzdscs 奇z+as