机械手模型设计及制作含全套CAD图纸.docVIP

毕 业 设 计论 文 任 务 书 一、题目及专题： 1、题目　　 机械手模型设计及制作 2、专题　 机械手模型设计 　 二、课题来源及选题依据 题目来源于教学产品制作。在工业上，机器人是用作运输或操作从前属于人工作业的一种设备，越来越多的日常事务也可以在机器人的协助下完成。教学用机械手模型，虽然不像工业机器人那么复杂，但仍包含很重要的技术成分，例如它能实现空间坐标系三根轴向上的运动。这一特征使通过多种方法控制其运动成为可能，机器人还有“夹钳”这一非常典型的机构。 设计技术参数： 1．抓重：10千克 2．自由度数：4个自由度 3．座标型式：圆柱型座标 4．最大工作半径：1000mm 5．手臂最大中心高：1380mm 6．手臂运动参数：伸缩行程400mm；伸缩速度50mm/s；升降行程200mm；升降速度50mm/s；回转范围00-2400；回转速度900/s 7．手腕运动参数：回转范围 00-1800；回转速度1800/s 8．定位精度：±0. 5mm 三、本设计（论文或其他）应达到的要求： ①收集相关设备资料，进行一种四自由度机械手模型的设计制作； ②它包括总体结构、机械传动系统和伺服控制系统。该模型具有结构简单、控制灵活、调整方便、性能稳定等特点； ③完成机械手模型设计，绘制产品装配图，建议用A0标准图幅； ④完成非标准零件设计图纸。建议用A3标准图幅； ⑤设计说明书一份； ⑥翻译8000以上外文印刷字符或译出4000汉字以上的有关技术资料或专业文献。 四、接受任务学生： 机械93 班 　　姓名 陆 超 五、开始及完成日期： 自2012年11月 六、设计（论文）指导（或顾问）： 指导教师　　　　　　　签名 签名 　　　　　　　签名 教研室主任 　　　　　　〔学科组组长研究所所长〕　　　　　　　签名 　　 　　系主任 　　　　　　签名 2012 摘要 科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。 本课题设计的教学型搬运机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等，实现了机械手手部的四自由度运动：手臂的升降、伸缩和手腕、手臂的回转。设计中分析了教学型机械手的功能要求和现实意义，通过气压缸来实现手臂的升降和伸缩，采用回转气压缸来实现手腕和手臂的回转。设计的机械手结构简单、便于操作，在单片机的控制下完成预期的动作，能给学生以直观的印象，达到教学演示的目的。 关键词: 机械手；气动装置；四自由度；控制系统 Abstract Scientific concept of development of engineering technology has opened up a broad road, while the robot as a high-tech automated production equipment, has been widely used in various fields of national e