多重侦测器融合应用于无人地面载具自主导航控制-eTop-工程科技.PDF

行 精 類 行 年年 行 力 參理 理 利 年 年 98 10 25 摘 要 本研究主要目的在發展一套多重偵測器資料融合系統，以提供無人地面 載具自主導航控制所需狀態精確資訊。就無人 地面載具自主控制而言，定位 準確是無人載具自主導航控制之首要條件。但是一般而言定位精度極易受使 用環境及感測器種類及精度影響。目前整合式 導航結合卡曼濾波器理論，為 目前能有效整合多種類型偵測器的方法，並常 結合衛星定位系統及慣性量測 單元應用於無人載具的定位。為增加導航精度 及可靠性，本研究另考慮結合 電子羅盤、編碼器以及地貌特徵導航法以發展 為一多類型偵測器系統，增加 定位精確性及可用性，並用於無人車導航控制 。最後將所發展系統實際應用 於實驗載台，以驗證其實用性。 關鍵字 : 多重感測器、資訊融合，卡曼濾波、影像辨識、導航控制 ABSTRACT The purpose of this research is to develop a multi sensor fusion system to provide the necessary localization informations for autonomous ground vehicle navigation. It is the utmost requirement of high precision localization to provide reliable autonomous control of unmanned vehicle. However, the performances of sensors employed on the vehicle are rather restricted to environment and noise attributions. The integrated navigation method, combining the Kalman filter theorem, is currently widely used for GPS and INS integration. To further increase the precision and reliability quality for navigation, we will development a multi-sensor fusion system to provide the precision and availiability of navigation. The developped system will futher be implemented on the experiment UGV plaform for evaluation. Key word: Multisensor, Data fusion, Kalman filter, Image processing, Guidance and control 2 1. 緒論 1.1研究動機 本研究主要目的在發展一套多