齿轮传动伺服系统非线性摩擦补偿控制分析-analysis of nonlinear friction compensation control for gear drive servo system.docxVIP

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2018-09-10 发布于上海
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齿轮传动伺服系统非线性摩擦补偿控制分析-analysis of nonlinear friction compensation control for gear drive servo system.docx

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齿轮传动伺服系统非线性摩擦补偿控制分析-analysis of nonlinear friction compensation control for gear drive servo system

重庆大学重庆大学硕士学位论文英文摘要 PAGE PAGE IV Using Matlab simulation, we acquired system’s location tracking and speed tracking of without compensation and compensation. ③For the nonlinear friction that existed in gear drive mechanism, putting up an adaptive friction compensation based on LuGre friction model. By introducing double nonlinear filter and adjusting its gain to improve the position of the tracking performance of the system, and Using Matlab simulation to prove the compensation scheme and controller design’s correctness . ④ Without deducting the internal friction, and loading 10N.m case, using a versatile friction test bench tested filtering gear to obtain the system’s speed and torque in speed 1r / min ~ 1900r / min within the range of spindle 1 , Obtaining gear drive mechanism’s speed - torque curve by data conversion and date fitting. Keywords：Gear drive System, Nonlinear friction, LuGre friction model, Compensation control. 重庆大学重庆大学硕士学位论文目录目录中文摘要I 英文摘要 II 1 绪论 1 1.1 课题来源 1 1.2 课题的研究背景 1 1.3 国内外研究现状 3 1.3.1 国外研究现状 3 1.3.2 国内研究现状 4 1.4 课题主要研究内容 5 1.5 本章小结 7 2 摩擦模型及摩擦补偿理论基础 8 2.1 引言 8 2.2 摩擦动态过程分析 8 2.3 摩擦模型理论基础 10 2.3.1 静态摩擦模型 10 2.3.2 动态摩擦模型 12 2.4 摩擦补偿方法 16 2.4.1 基于摩擦模型的补偿方法 16 2.4.2 不基于摩擦模型的补偿方法 17 2.5 本章小结 18 3 实验19 3.1 引言 19 3.2 多用途传动摩擦实验平台简介19 3.3 实验测试 21 3.3.1 齿轮传动机构的转速-转矩测试21 3.3.2 齿轮传动系统转速-转矩实验数据处理 24 3.4 本章小结 25 HYPERLINK \l _TOC_250004 4 基于 LuGre 摩擦模型的摩擦前馈补偿研究 26 4.1 引言 26 HYPERLINK \l _TOC_250003 4.2 基于 LuGre 摩擦模型的前馈补偿方案 27 4.2.1 齿轮传动系统动力学建模 28 HYPERLINK \l _TOC_250002 4.3 LuGre 摩擦模型的参数辨识 30 4.3.1 模型静态参数辨识 30 4.3.2 模型动态参数辨识 34 HYPERLINK \l _TOC_250001 4.4 基于 LuGre 摩擦模型的前馈补偿方案 35 4.5 仿真结果 36 4.6 本章小结 39 HYPERLINK \l _TOC_250000 5 基于 LuGre 摩擦模型的自适应摩擦补偿研究 40 5.1 引言 40 5.2 齿轮传动系统数学模型建立 40 5.3 齿轮传动系统自适应控制器设计 41 5.4 Matlab 仿真分析 43 5.5 本章小结 48 6 总结与展望 49 6.1 论文总结 49 6.2 论文展望 49 致谢51 参考文献52 附录57 A 作者在攻读硕士期间发表的论文 57 B 作者在攻读硕士期间获得的荣誉 57 重庆大学重庆大学硕士学位论文 1 绪论 PAGE PAGE 10 1 绪论 1.1 课题来源本课题来源于国家自然科学基金面上项目“工业机器人高可靠精密滤波驱动