计算机控制系统基础-广州联图电子科技有限公司.PPT

第2章 计算机控制系统基础 2.1 信号的采样与Z变换 2.2 离散控制系统的分析 2.3 计算机控制系统的总线技术 2.4 数据通信技术 2.1 信号的采样与Z变换 1．信号的采样过程 采样过程如图2-1所示。在计算机控制系统中，信号是以脉冲序列或数字序列的方式传递的，按一定的时间间隔，把时间和幅值上连续的模拟信号变成在0、T、2T、……KT时刻的一连串脉冲输出信号的集合的过程叫做采样过程。实现采样动作的装置叫采样开关或采样器。 图2-1 信号的采样过程 采样开关输入的原信号 为连续信号，输出的采样信号 是离散的模拟信号。当采样开关的闭合时间很短 ，则采样信号就可以认为是原信号在开关闭合瞬时的值。整个采样信号就可看作是一个加权脉冲序列，用理想脉冲函数将采样后的脉冲序列 表示成： (2.1) 从信号的采样过程可知，信号的采样不是取全部时间上的信号值，而是取某些时刻的值。这样处理会不会造成信号的丢失呢？下面，我们不加证明直接给出采样定理。 香农（Shannon）采样定理指出：对于一个具有有限频谱 的连续信号进行采样时，采样信号 唯一地复现原信号 所需的最低采样角频率必须满足 或 的条件。其中， 是原信号频率的最高角频率。 采样角频率与采样频率、采样周期的关系为： 采样定理给出了合理选择采样周期的理论指导原则，在计算机控制系统中对采样周期的选择要折中考虑许多因素。在实际中，采样频率通常取 ，或者更高。 对于工业过程，人们在实践中总结了如下经验数据可供参考： 3．信号的恢复过程与采样保持器 信号的恢复过程是从离散信号到连续信号的过程，它是采样过程的逆过程。由于采样信号仅在采样时刻才有输出值，而在两个采样点之间输出为零，为了使两个采样点之间的信号恢复为连续模拟信号，以前一时刻的采样值为参考基值作外推，使得两个采样点之间的值不为零，这样来近似采样信号。将数字信号序列恢复成连续信号的装置叫采样保持器。 下面分析较为常见的零阶保持器的特性。零阶保持过程是将前一采样时刻的采样值恒定地保持到下一个采样时刻出现之前，即在区间内零阶保持器的输出为常数，如图2-2所示。 2.1.2 Z变换 设离散系统的采样信号为 (2.3) 对上式进行拉氏变换，即得采样信号的拉氏变换 (2.4) 为便于计算，将采样信号 的拉氏变换中包含的超越函数 定义为一个新的复变量z，即 ，则有 ，其中T为采样周期，并将 记为 ，得到离散函数 的Z变换： (2) 部分分式展开法 (3) 留数法 如果函数 为严格的真有理分式，则 的Z变换 可直接由下式求得 3．Z反变换 已知Z变换表达式 ，求相应离散序列 或 的过程称为Z反变换，记为 例2.3 求 的Z反变换 解：采用部分分式展开，得 查Z变换表，得到 ， 所以， 2.2 离散控制系统的分析 2.2.1 离散控制系统的数学描述 1.线性定常离散系统的差分方程及其求解 (1)差分的定义 （2）线性定常