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改进EFG法用于旋转梁刚柔耦合动力学研究 　　摘要： 采用全域插值广义移动最小二乘（IGMLS）的改进无网格伽辽金（EFG）法，对旋转中心刚体柔性梁系统的刚柔耦合动力学特性进行研究。利用考虑了柔性梁横向变形引起的非线性耦合项的一次近似耦合模型，根据Hamilton 原理和EFG离散方法得到刚柔耦合系统的无网格动力学离散方程。在大范围运动未知的情况下，采用数值方法对刚柔耦合系统进行动力响应的仿真计算，并对EFG法的主要影响因素进行了讨论分析。通过与有限元法的数值计算结果对比，验证EFG法用于刚柔耦合系统动力学研究的有效性及可行性，并为无网格法用于更复杂的柔性多体动力学的研究提供了理论依据。关键词： 多体动力学； 刚柔耦合； 旋转梁； 无网格伽辽金（EFG）法； 广义移动最小二乘（GMLS） 　　中图分类号：O313.7文献标志码： A文章编号：2017 　　DOI：10.16385/ki.issn2017.04.001 　　引言 　　作为柔性多体动力学的一种典型模型，旋转梁的动力学特性已被广泛而深入的研究，包括附着在运动基上的结构动力学问题（或动力刚化问题）以及大范围运动情况未知的刚柔耦合动力学问题[17]。在柔性多体动力学的研究中，柔性体变形场的离散方法是其中的一个关键问题，根据目前的国内外研究，对柔性体变形场的离散主要采用的是假设模态法和有限元法[4，5]。其中，假设模态法由于依赖已知结构的振动振型而使其应用往往限于简单结构，有限元法虽具有很强的通用性，其表现出的固有缺陷则源于对单元或网格的依赖。 　　近年来，无网格法[8]以其独特的优势得到了国内外各领域学者的研究。它通过一组无需事先定义、散布在问题域及边界上的节点来表示问题域及边界，然后用场节点来构造近似的总体函数，可以彻底或部分的消除?W格。有限元法采用预定义的单元构造形函数，所有单元的形函数是相同的；而无网格法的近似函数采用的是定义在局部支持域中的紧支函数，任意计算点的形函数仅通过包含在其支持域内的场节点来构造，计算点处的形函数可随计算点的变化而变化。因此，形函数的构造差异是无网格法与有限元法的本质区别。目前主要的无网格法有：无网格伽辽金（EFG）法[9]、径向点插值法（RPIM）[10]及再生核粒子法（RKPM）[11]等。无网格法的研究虽已被用于各种领域[1216]，但无网格法在多体动力学中的研究鲜有报道。文献[17]采用点插值法对旋转悬臂梁的弯曲振动及非惯性系下的结构动力学特性进行了分析，忽略了大范围运动对变形运动的影响。 　　众多无网格法中，EFG法以其高精度及简明的变换关系得到了广泛的研究与应用[1516]，但传统EFG法由于基于移动最小二乘近似（MLS）[18]，位移及导数边界的施加比较困难[1920]。本文采用全域插值的广义移动最小二乘近似（IGMLS）对柔性梁的变形场进行离散，在保持EFG法高精度的同时，使其位移及导数边界条件的施加像有限元法一样直接简单。在此基础上，采用考虑了非线性耦合项的一次近似模型[5]，对大范围运动未知情况下的旋转中心刚体柔性梁系统的刚柔耦合动力学特性进行了数值研究，并通过与有限元法对比，论证了EFG法用于刚柔耦合动力学研究的可行性。 　　1刚柔耦合系统运动学及变形描述 　　假定系统中的柔性梁采用的是Euler梁模型，材料均匀且各向同性，梁上的各处的横截面积均相等，不计重力影响。 　　图1为中心刚体悬臂梁系统，中心刚体绕Z0轴转动，研究系统的刚体运动和悬臂梁在O0X0Y0平面内的运动与变形。其中： O0X0Y0Z0为固定坐标系（右手定则），其原点与中心刚体的回转中心重合，OXY为固结在梁端点的浮动坐标系。梁的中性轴线上任意一点P0发生变形后的位置为P，rA为浮动坐标系原点O在固定坐标系下的位置矢量，h为P0在浮动坐标系下的位置矢量，u为P相对P0的变形位移矢量，r为P在固定坐标系下的位置矢量。相关几何尺寸及物理参数表示如下：a为中心刚体的半径，JH为中心刚体关于Z0轴的转动惯量，L为柔性梁未变形前的长度，ρ为梁的体积密度，A为梁的横截面积，E为材料的弹性模量，I为梁的横截面关于中性轴（Z轴）的惯性矩，τ为作用在中心刚体上的驱动力矩（力偶矩矢量沿Z0轴），θ为中心刚体作大范围旋转运动的角位移。 　　图1旋转中心刚体柔性梁系统物理模型 　　Fig.1The physical model of rotatinghub beam system 　　第4期谢丹，等：改进EFG法用于旋转梁的刚柔耦合动力学研究振 动 工 程 学 报第30卷在惯性坐标系下，梁中性轴线上任意一点P的位置矢量r对应的坐标向量为r=rA+Θ（h+u）（1）其中：h=x，0T （2）